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# V2 纯定位版本操作手册

> 使用 V2 纯定位版本的 Web 界面完成建图、定位、地图管理、日志导出和维护操作。

本页说明 V2 纯定位版本的 Web 界面操作。进行建图、切换地图或重定位前，确认车辆、相机和激光传感器已正常运行。

> [!WARNING]
>
> 地图切换、固件更新和本体程序重启会影响定位服务。请在车辆停止、现场安全且具备恢复条件时执行。

## 界面概览

| 区域 | 内容 |
| - | - |
| 菜单栏 | 建图、重定位、地图管理和维护功能。 |
| 地图视图 | 已加载的 2D 轮廓图和车辆定位图标。 |
| RGB 视图 | 顶视相机的实时 RGB 图像。 |
| 状态区 | 重定位信号强度、车辆坐标、速度和鼠标位置坐标。信号颜色从优到差依次为绿色、蓝色、红色。 |

![V2 纯定位 Web 界面区域说明](https://mintcdn.com/mrdvs/1I9eICZGDPNj3bj3/images/developers/v2-localization-pure-localization-guide-interface-description.avif?fit=max\&auto=format\&n=1I9eICZGDPNj3bj3\&q=85\&s=e79cc31112d0b85e7ebacb117a7546ce)

## 建图

### 创建地图

**1. 开始建图**

在 Web 界面点击 **开始建图**。

![V2 纯定位界面的开始建图按钮](https://mintcdn.com/mrdvs/1I9eICZGDPNj3bj3/images/developers/v2-localization-pure-localization-guide-1-starting-to-build-a-map.avif?fit=max\&auto=format\&n=1I9eICZGDPNj3bj3\&q=85\&s=641d8440d78a6bf533d44d37abc84edf)

**2. 输入地图名称**

地图名只能包含英文字母、数字和下划线，且必须以英文字母开头。

![输入地图名称](https://mintcdn.com/mrdvs/1I9eICZGDPNj3bj3/images/developers/v2-localization-pure-localization-guide-1-starting-mapping-2.avif?fit=max\&auto=format\&n=1I9eICZGDPNj3bj3\&q=85\&s=e8512c7a171516d3e4728070293323f0)

![开始建图页面](https://mintcdn.com/mrdvs/1I9eICZGDPNj3bj3/images/developers/v2-localization-pure-localization-guide-1-starting-mapping-3.avif?fit=max\&auto=format\&n=1I9eICZGDPNj3bj3\&q=85\&s=27f0f8f09e3dcd2e858f9d754b0fa014)

**3. 采集并结束建图**

驾驶 AGV 覆盖目标区域。采集完成后点击 **结束建图** 并等待处理完成；处理时间与采集区域大小相关。

**4. 确认地图**

建图成功后，在 **地图管理** 中确认新地图已出现。

### 增量建图

增量建图用于在已有地图上补充新区域。开始前，完成重定位并切换到需要补录的地图。

> [!NOTE]
>
> 增量建图通过手动 HTTP 请求下发。接口地址为 [http://192.168.100.201:9998/tool/rob/sendCMD](http://192.168.100.201:9998/tool/rob/sendCMD)。

**开始增量建图**

```json theme={null}
{
  "cmd": 904,
  "attach": {
    "sub_command": 0,
    "param": ""
  }
}
```

**结束增量建图**

```json theme={null}
{
  "cmd": 905,
  "attach": {
    "sub_command": 0,
    "param": ""
  }
}
```

结束后，新采集区域会写入当前地图；重启定位服务后生效。

![V2 纯定位的增量建图操作](https://mintcdn.com/mrdvs/1I9eICZGDPNj3bj3/images/developers/v2-localization-pure-localization-guide-1-starting-mapping-4.avif?fit=max\&auto=format\&n=1I9eICZGDPNj3bj3\&q=85\&s=34323343c9fd6cca3a2558b3a875529e)

## 地图管理

在 **地图管理** 中查看、应用或删除地图。多区域运行时，使用该页面切换当前地图。

![V2 纯定位的地图管理页面](https://mintcdn.com/mrdvs/1I9eICZGDPNj3bj3/images/developers/v2-localization-pure-localization-guide-2-map-management.avif?fit=max\&auto=format\&n=1I9eICZGDPNj3bj3\&q=85\&s=10672e869453b8e10332f39c9905b9cd)

![在 V2 纯定位中应用地图](https://mintcdn.com/mrdvs/1I9eICZGDPNj3bj3/images/developers/v2-localization-pure-localization-guide-2-map-management-2.avif?fit=max\&auto=format\&n=1I9eICZGDPNj3bj3\&q=85\&s=df174898314f0bf1f872b54fd4404b92)

> [!WARNING]
>
> 点击 **应用** 后，重启本体程序使新地图生效；未重启可能导致重定位失败。

## 重定位

### 手动重定位

点击 **重定位** 后，在地图视图中拖拽并提供车辆的大致位姿，使激光点云与轮廓图匹配。重定位成功后，**定位超时** 异常消失。

![V2 纯定位的手动重定位界面](https://mintcdn.com/mrdvs/1I9eICZGDPNj3bj3/images/developers/v2-localization-pure-localization-guide-3-relocation.avif?fit=max\&auto=format\&n=1I9eICZGDPNj3bj3\&q=85\&s=296444629176282170d23a3090c1724d)

### AprilTag 重定位

建图时可在指定位置布置 AprilTag。设备视野内出现完整标签时，系统会识别其地图和位姿，并自动切换地图后重定位。

* 标签生成工具：[https://chaitanyantr.github.io/apriltag](https://chaitanyantr.github.io/apriltag)
* 同一设备的可见区域内，Tag ID 不得重复。
* Tag family 使用界面示例中的固定配置。

![V2 纯定位的 AprilTag 重定位配置](https://mintcdn.com/mrdvs/1I9eICZGDPNj3bj3/images/developers/v2-localization-pure-localization-guide-3-relocation-2.avif?fit=max\&auto=format\&n=1I9eICZGDPNj3bj3\&q=85\&s=41c575449f57991e159e8337f5984247)

## 参数和日志

### 配置定位参数

在参数页面查看或设置底盘定位参数，以及传感器标定值中的激光和相机外参。

![V2 纯定位的定位参数和传感器外参配置](https://mintcdn.com/mrdvs/1I9eICZGDPNj3bj3/images/developers/v2-localization-pure-localization-guide-4-parameter-configuration-and-display.avif?fit=max\&auto=format\&n=1I9eICZGDPNj3bj3\&q=85\&s=613f04672b85aa1b69eeae4de64458be)

### 导出日志

按时间范围和模块类型筛选日志，选中结果后导出。

![V2 纯定位的日志筛选和导出界面](https://mintcdn.com/mrdvs/1I9eICZGDPNj3bj3/images/developers/v2-localization-pure-localization-guide-5-the-log-export-function.avif?fit=max\&auto=format\&n=1I9eICZGDPNj3bj3\&q=85\&s=789bafd4f5c25351cba9be4b373fccf0)

## 维护操作

### 更新固件

将本地固件包导入更新页面，可更新底盘、执行机构或相机固件。还原包记录上一次升级前的版本，可用于回退。

> [!WARNING]
>
> 使用普通上位机升级相机固件的方式不可回退。确认升级包和当前版本后再执行。

![V2 纯定位的固件更新页面](https://mintcdn.com/mrdvs/1I9eICZGDPNj3bj3/images/developers/v2-localization-pure-localization-guide-7-firmware-update.avif?fit=max\&auto=format\&n=1I9eICZGDPNj3bj3\&q=85\&s=5393bea86308432f12dc7042e9b39ea6)

![使用相机上位机升级相机固件](https://mintcdn.com/mrdvs/1I9eICZGDPNj3bj3/images/developers/v2-localization-pure-localization-guide-7-firmware-update-2.avif?fit=max\&auto=format\&n=1I9eICZGDPNj3bj3\&q=85\&s=7a34d1566dabf29781328907edf1f967)

### 关闭或重启本体程序

在本体功能页面执行关闭或重启。使用 LxCameraViewer 连接相机前，先关闭本体程序；否则相机可能被车辆占用，无法建立通信。

![V2 纯定位的本体程序关闭和重启功能](https://mintcdn.com/mrdvs/1I9eICZGDPNj3bj3/images/developers/v2-localization-pure-localization-guide-main-application-controls.avif?fit=max\&auto=format\&n=1I9eICZGDPNj3bj3\&q=85\&s=6d43e736f45bb6d11abf958fbf457b5c)

### 查询版本

在版本查询页面查看本体前端和后端版本。

![V2 纯定位的版本查询页面](https://mintcdn.com/mrdvs/1I9eICZGDPNj3bj3/images/developers/v2-localization-pure-localization-guide-7-firmware-update-4.avif?fit=max\&auto=format\&n=1I9eICZGDPNj3bj3\&q=85\&s=d6c53f5c51e2684c829b8d75fb16ec64)


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