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# M4-G系列3D相机

> M4-G iToF RGB-D 相机的规格、GMSL2 接口配置和集成要求。

M4-G 是一款面向近距离环境感知的 iToF RGB-D 相机，使用 GMSL2 接口传输数据。相机可在 0.05–1 m 范围内以典型 30 fps 输出深度、RGB 和点云数据，适用于机器人腕部、桌面抓取和精细操作等集成场景。

> [!NOTE]
>
> 完整产品资料可在[下载中心](https://docs.mrdvs.com/resources/downloads/specifications-and-user-guides.md)获取。

![M4-G 相机在机器人近距离感知场景中的示意图](https://mintcdn.com/mrdvs/1I9eICZGDPNj3bj3/images/products/m-series-m4-g-overview-m4-g-product-overview.avif?fit=max\&auto=format\&n=1I9eICZGDPNj3bj3\&q=85\&s=d5911f88c6cf4df3efa124556f7ed98f)

## 产品特点

* **近距离 iToF 深度感知**：在 0.05–1 m 范围内输出深度数据。
* **RGB-D 同步输出**：同时提供深度图、RGB 图和点云，支持 RGB 对齐。
* **低照度适应性**：采用主动光方案，适用于低照度和纹理较弱的目标。
* **GMSL2 传输**：支持长距离、抗干扰的数据链路集成。

## 规格参数

| 参数 | M4-G |
| - | - |
| 工作原理 | iToF |
| 输出数据 | 深度图、RGB 图、点云 |
| ToF 分辨率与帧率 | 640 × 480；典型 30 fps |
| ToF 视场角 | 90° × 70°，±3° |
| RGB 分辨率与帧率 | 1280 × 1056；典型 30 fps |
| RGB 视场角 | 115° × 100°，±3° |
| RGB 像元尺寸 | 2.5 μm |
| RGB ISP | 内置 |
| RGB HDR | ≥ 100 dB |
| RGB 镜头 | F/2.05；有效焦距 1.28 mm |
| 工作范围 | 0.05–1 m |
| 测距精度 | 1%，最高 4 mm @ 1 m |
| 激光器 | 940 nm |
| 功耗 | 3 W |
| 外形尺寸（长 × 宽 × 高） | 60 × 30 × 29 mm |
| 重量 | \< 200 g |
| 供电 | 12 VDC / 1 A |
| 通信接口 | SerDes（GMSL2） |
| 工作温度 | −20–60 °C |
| 存储温度 | −40–85 °C |
| SDK | C/C++、ROS |
| 支持的操作系统 | Windows 7 及更高版本、Linux、Arm Linux、ROS |
| 散热方式 | 被动散热 |
| 人眼安全等级 | Class 1 |

## 结构尺寸

![M4-G 相机结构与外形尺寸图](https://mintcdn.com/mrdvs/1I9eICZGDPNj3bj3/images/products/m-series-m4-g-overview-1-m4-g-3d-camera-dimensions.avif?fit=max\&auto=format\&n=1I9eICZGDPNj3bj3\&q=85\&s=62e43a8424ef98ad66fc6247c3cdd645)

## GMSL2 接口

### 串化器配置

| 项目 | 参数 |
| - | - |
| 串化器 | MAX96717 |
| I²C 地址 | `0x40`（7 位） |
| GMSL 速率 | GMSL2，6 Gbps |
| 工作模式 | Pixel mode |
| 帧同步 | 由 MAX96717 的 MFP0 控制 |

### 视频流参数

| 流 | 分辨率与格式 | 数据类型 | 控制与虚拟通道 |
| - | - | - | - |
| ToF | 2560 × 960，RAW8 | `0x2A` | I²C 由 FPGA 转发；VC0 |
| RGB | 1280 × 1080，YUV422、8 bit | `0x1E` | I²C 由 FPGA 转发；VC1 |

### FPGA 配置

| 项目 | 参数 |
| - | - |
| I²C 地址 | `0x11`（7 位） |
| MIPI 输出 | 4 lane，1.2 Gbps |

## 开始取流

相机取流需要同时满足硬件帧同步和开流控制两个条件。

**1. 提供帧同步信号**

按照 MAX96717 与所选解串器的硬件手册配置帧同步。MAX96717 的 MFP0 可配置为 GPIO 模拟触发输出。

![MAX96724 系列帧同步信号传输示意图](https://mintcdn.com/mrdvs/1I9eICZGDPNj3bj3/images/products/m-series-m4-g-overview-2-max96724-f-r-frame-sync-signal-transmission.avif?fit=max\&auto=format\&n=1I9eICZGDPNj3bj3\&q=85\&s=251834529bd5e1508ea2f361adf97989)

**2. 发送开流指令**

向 FPGA 的寄存器 `0x2000` 写入 `1` 开始取流；写入 `0` 停止取流。

```bash theme={null}
i2ctransfer -f -y 4 w3@0x11 0x20 0x00 1
```

上例中的 `0x11` 为 FPGA 的 I²C 地址。

## 集成要求

| 项目 | 条件 |
| - | - |
| 工作温度 | −20–60 °C |
| 工作照度 | 0–100 kLux |
| 存储温度 | −40–85 °C |
| 存储湿度 | 最大 90% RH |
| 正常工作温升 | 外壳温升 \< 25 °C |
| ESD | 接触放电 ±4 kV；空气放电 ±8 kV |
| RE | 符合 GB 9254 Class A |
| 环保要求 | RoHS |

## 相关案例

> **[无人叉车任务案例](https://docs.mrdvs.com/solutions/warehouse/cases/unmanned-forklift-500-tasks.md)**

> **[潜伏式 AMR 避障](https://docs.mrdvs.com/solutions/mobile-robots/cases/under-ride-amr-obstacle-avoidance.md)**

> **[轮式人形机器人避障](https://docs.mrdvs.com/solutions/mobile-robots/cases/wheeled-humanoid-obstacle-avoidance.md)**

## 产品规格书与用户手册

| 型号 | 资料 | 版本 | 下载 |
| - | - | - | - |
| M4-G | 产品规格书 | V2.1 | [中文 PDF](https://mrdvs.oss-cn-hangzhou.aliyuncs.com/knowledge-community/CameraSDK/knowledge-hub-docs-2026-10-15/6db039a6f39cb33bad732682c2954ae68efe9e85b7afe02d0d541909d1049da1/%E8%BF%88%E5%B0%94%E5%BE%AE%E8%A7%86_M4-G_RGBD%E7%9B%B8%E6%9C%BA_%E4%BA%A7%E5%93%81%E8%A7%84%E6%A0%BC%E4%B9%A6_V2.1.pdf) |
| M4-G | 用户手册 | V2.2 | [中文 PDF](https://mrdvs.oss-cn-hangzhou.aliyuncs.com/knowledge-community/CameraSDK/knowledge-hub-docs-2026-10-15/9d42b7bce617e44203592f74cefdd7280f29bfab9fbbeaba798a090eb6d88f1a/%E8%BF%88%E5%B0%94%E5%BE%AE%E8%A7%86_M4-G_RGBD%E7%9B%B8%E6%9C%BA_%E4%BA%A7%E5%93%81%E7%94%A8%E6%88%B7%E6%89%8B%E5%86%8C_V2.2.pdf) |

[查看对应型号认证资料](https://docs.mrdvs.com/resources/downloads/certifications.md)


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