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# S10系列3D相机
> S10 系列 dToF RGB-D 相机的规格、接口、安装要求和避障集成说明。
> [!NOTE]
>
> 完整产品资料可在[下载中心](https://docs.mrdvs.com/resources/downloads/specifications-and-user-guides.md)获取。
## 产品概述
S10 系列是工业级 dToF RGB-D 相机，包含 S10、S10 Pro 与 Lite 版本。设备支持 RGB 图与深度图的时空对齐，可输出深度图、IR 幅值图、RGB 图、点云和避障算法结果。
S10 标准版的测距范围为 0.3–8 m，S10 Pro 最长可达 0.3–17 m。支持的型号提供以太网、2 路数字输入和 2 路数字输出，可切换 4 组避障区域并输出停止、减速或安全信号。
## 主要特性
* **中远距离 dToF 感知**：适用于无人车、无人叉车、无人机等室内外移动场景。
* **多模态同步输出**：支持深度、RGB、IR 幅值和点云数据；Lite 版本不提供 RGB 数据。
* **设备侧避障**：可通过以太网接入点云，也可使用内置算法并通过 I/O 输出控制信号。
* **多机部署与强光环境**：支持多设备协同工作；在 100 kLux、90% 反射率目标条件下，S10 可测至 8 m，S10 Pro 可测至 17 m。
> **点云接入**
>
> 通过以太网获取相机数据，并在你的感知或控制系统中进行融合与决策。
> **设备侧避障**
>
> 配置避障区域后，通过 I/O 向控制器输出减速、停止或安全信号。
## 规格参数
| 参数 | S10（提供 Lite 版） | S10 Pro |
| - | - | - |
| 激光波长 | 940 nm | 940 nm |
| 输出数据 | 深度图、RGB 图、IR 幅值图 | 深度图、RGB 图、IR 幅值图 |
| ToF 分辨率与帧率 | 240 × 160，最高 20 fps；典型值 15 fps | 240 × 160，最高 10 fps；典型值 10 fps |
| ToF 视场角 | 90° × 60° ± 3°；120° × 80° ± 3° | 61° × 90° ± 3° |
| RGB 分辨率与帧率 | 1920 × 1080 或 1632 × 1224，最高 20 fps；典型值 15 fps | 1920 × 1080，最高 10 fps；典型值 10 fps |
| RGB 视场角 | 90° × 60° ± 3°；120° × 80° ± 3°；Lite 版无 RGB | 61° × 90° ± 3° |
| 工作范围（高反射率） | 0.3–8 m（90% 反射率） | 0.3–17 m（90% 反射率） |
| 工作范围（低反射率） | 0.3–3 m（5% 反射率） | 0.3–13 m（10% 反射率） |
| 测距精度 | ≤ 3 cm | ≤ 3 cm |
| 平均功耗 | ≤ 4 W | ≤ 7 W |
| 外形尺寸 | 80 × 37 × 25 mm | 92 × 47 × 51 mm |
| 重量 | 190 g | 460 g |
| 供电 | 12–28 V | 24 V |
| 通信接口 | Ethernet、GMSL1、I/O2 | Ethernet、I/O |
| 防护等级 | IP54 | IP67 |
| 工作温度 | −20–60 °C | −20–60 °C |
| 存储温度 | −40–85 °C | −40–85 °C |
| 时间同步 | PTP | PTP |
| 软件环境 | C/C++/ROS SDK | C/C++/ROS SDK |
| 系统支持 | Windows 7/8/10/11、Linux、Arm Linux/ROS | Windows 7/8/10/11、Linux、Arm Linux/ROS |
| 抗光干扰能力 | 100 kLux | 100 kLux |
> [!NOTE]
>
> 1 GMSL 版本请咨询 MRDVS。\
> 2 S10 Lite 120° 版本提供 I/O 线。产品尺寸以三维模型为准。
## 接口与组件
### 相机端口
相机端提供电源、以太网和功能接口。除 S10 Lite 120° 版本外，功能接口不带外置 I/O 线。
### I/O 信号
| 接口 | 类型 | 说明 |
| - | - | - |
| IN1、IN2 | 输入 | 离散量输入，高电平有效，支持 24 V 或开路输入。 |
| OUT1、OUT2 | 输出 | 离散量输出，支持 24 V 上拉。 |
| COM | 公共端 | 数字 I/O 公共地。 |
### 功能线线序
下表为归档资料中更正后的功能线定义。接线前请以线缆标签和实际产品版本为准。
| 引脚 | 线色 | 信号 |
| - | - | - |
| 1 | 橙色 | IN1 |
| 2 | 黄色 | IN\_COM1 |
| 3 | 绿色 | IN2 |
| 4 | 紫色 | OUT1 |
| 5 | 灰色 | OUT\_COM1 |
| 6 | 蓝色 | IN\_COM2 |
| 7 | 棕色 | OUT2 |
| 8 | 白色 | OUT\_COM2 |
### 组件说明
| 组件 | 说明 |
| - | - |
| VCSEL | 激光发射器 |
| SPAD | 单光子雪崩二极管 |
| RGB | RGB 模组 |
| 电源指示灯 | 正常上电后慢闪 |
## 集成与安装
### 视场角和尺寸
### 避空要求
> [!WARNING]
>
> 安装时必须使图示粉色避空区域内无遮挡物。结构件侵入该区域会造成点云干扰、噪点、误检或错误停止。
#### 常见安装干扰
* **视场角遮挡**：安装边框、筋条、开孔过小或安装偏心会裁切视野，并形成固定盲区或虚假近距离目标。
* **近场反射与多路径**：狭窄腔体、高亮金属或镜面可能使激光发生多次反射，导致距离失真或局部饱和。
* **光学窗口问题**：普通玻璃、亚克力、污渍或雾化可能引入伪影、衰减信号或降低信噪比。需要窗口时，应验证材料透过率和安装后的测距效果。
* **应力与散热**：过紧的固定结构可能造成光轴偏移；密闭安装空间应预留散热条件，避免温升导致测距漂移。
### 环境与可靠性
| 项目 | 条件或要求 |
| - | - |
| 工作温度 | −20–60 °C |
| 工作照度 | 0–100 kLux |
| 存储温度 | −40–85 °C |
| 存储湿度 | 最大相对湿度 90% RH |
| 正常工作温升 | 外壳温升 \< 25 °C |
| ESD | 接触放电 ±4 kV；空气放电 ±8 kV |
| RE | 符合 GB 9254 Class A |
| 工作寿命 | 3 年 |
| 环保认证 | RoHS |
## 首次连接
**1. 连接电源和网络**
使用 24 VDC 电源为相机供电，并使用六类网线将相机的通信接口连接至电脑。蓝色指示灯慢闪表示已正常上电。
**2. 配置网络**
相机默认 IP 地址为 `192.168.100.82`。将电脑配置到相同网段，并确保本机防火墙不会阻断相机通信。
**3. 确认图像输出**
使用配套上位机软件打开相机，确认图像清晰、无花屏或卡顿；随后按需配置基础参数和应用算法。
## LxCameraViewer 界面
LxCameraViewer 支持查看深度图、IR 幅值图、点云和 RGB 图，并用于读取和设置相机基础参数与算法配置。
* 在设备列表中选择设备，点击 **开启** 或 **关闭** 控制相机连接。
* 使用 **采集** 启动或停止取流；使用 **单张保存** 保存已开启的数据流。
* 选择 **深度图**、**强度图**、**RGB** 或 **点云**，按需显示相应数据。
* 在 **基础工具**、**应用算法** 和 **其他** 菜单中配置设备功能。
## 安全与排障
### 激光安全
请保持设备上的安全标签完整、清晰，并按照标签和产品资料中的安全要求使用设备。
### 常见问题
| 问题 | 排查建议 |
| - | - |
| 上位机打开相机后无数据 | 检查防火墙、电脑与相机是否处于同一网段、交换机和网线状态；必要时更换电脑或检查多网段配置。 |
| 上位机检测到多个 IP | 局域网内可能存在重复 IP。选择正确设备，并排除地址冲突。 |
| 白色物体近边缘精度较差 | 根据场景调整眩光抑制相关参数；调整后应重新验证黑色目标的检测效果。 |
| 反光柱区域过曝 | 尝试开启眩光抑制算法，并在实际场景中验证。 |
| 软件无图或深度图尺寸异常 | 将上位机更新至 `Lanxin-MRDVS-1.3.66.0606` 或更高版本。 |
| 独占应用权限失败 | 确保同一时间只有一个客户端连接相机；较新版本支持多用户权限管理。 |
| 目标成像稀疏或缺失 | 检查高曝光参数（通常为 600–1200）和低信号阈值（通常为 10–30）。 |
## 应用与案例
### dToF 与 iToF
dToF 更适合中远距离与复杂环境感知；iToF 通常用于近距离高精度识别。应根据工作距离、视场角、反射率和环境光选择相机型号。
> **[移动机器人 3D 视觉避障](https://docs.mrdvs.com/solutions/mobile-robots/3d-obstacle-avoidance.md)**
>
> 查看移动机器人三维避障方案。
> **[无人叉车案例](https://docs.mrdvs.com/solutions/warehouse/cases/unmanned-forklift-500-tasks.md)**
>
> 查看无人叉车稳定运行案例。
> **[潜伏式 AMR 避障案例](https://docs.mrdvs.com/solutions/mobile-robots/cases/under-ride-amr-obstacle-avoidance.md)**
>
> 查看低矮障碍物避障应用。
> **[轮式人形机器人案例](https://docs.mrdvs.com/solutions/mobile-robots/cases/wheeled-humanoid-obstacle-avoidance.md)**
>
> 查看轮式人形机器人三维避障应用。
## 认证文件
* [CE EMC Certificate（TÜV）](https://mrdvs.oss-cn-hangzhou.aliyuncs.com/knowledge-community/CameraSDK/knowledge-hub-docs-2026-10-15/efbbf695411245fe5b6af4a11aea1dca82a3d2fe9299bb36c60957dab249ec48/s10_ce_emc_certificate_tuv.pdf)
* [EMC Test Report（TÜV）](https://mrdvs.oss-cn-hangzhou.aliyuncs.com/knowledge-community/CameraSDK/knowledge-hub-docs-2026-10-15/5bdb221162075d9e015e738ae6bbd6e0a5b5c97e3ab96249e6c841b4d1b99ef3/s10_emc_test_report_tuv.pdf)
* [RoHS 检测报告](https://mrdvs.oss-cn-hangzhou.aliyuncs.com/knowledge-community/CameraSDK/knowledge-hub-docs-2026-10-15/1fc075a6012769b4fedde626b8add2bca516ce22adefad72fb8835c5e5889569/s10_rohs_test_report.pdf)
* [Class I 测试报告](https://mrdvs.oss-cn-hangzhou.aliyuncs.com/knowledge-community/CameraSDK/knowledge-hub-docs-2026-10-15/087602e3ce96e02cb94bdc195d3c06378c379e79b0580048e9719d57525e80db/s10_class_1_test_report.pdf)
## 产品规格书与用户手册
| 型号 | 资料 | 版本 | 下载 |
| - | - | - | - |
| S10 | 产品规格书 | V2.1 | [中文 PDF](https://mrdvs.oss-cn-hangzhou.aliyuncs.com/knowledge-community/CameraSDK/knowledge-hub-docs-2026-10-15/425a087e118e4079020973243125e5b1923aac32d96749ca4d72b106274e3bb7/%E8%BF%88%E5%B0%94%E5%BE%AE%E8%A7%86_S10%E7%B3%BB%E5%88%97RGBD%E7%9B%B8%E6%9C%BA_%E4%BA%A7%E5%93%81%E8%A7%84%E6%A0%BC%E4%B9%A6_V2.1.pdf) |
| S10 | 用户手册 | V2.1 | [中文 PDF](https://mrdvs.oss-cn-hangzhou.aliyuncs.com/knowledge-community/CameraSDK/knowledge-hub-docs-2026-10-15/006608d9e8cc6d148f3233b47042e49144ce24fcf8cb34436edadd1d27a7e03e/%E8%BF%88%E5%B0%94%E5%BE%AE%E8%A7%86_S10%20RGBD%E7%9B%B8%E6%9C%BA_%E4%BA%A7%E5%93%81%E7%94%A8%E6%88%B7%E6%89%8B%E5%86%8C_V2.1.pdf) |
| S10 Pro | 用户手册 | V2.0 | [中文 PDF](https://mrdvs.oss-cn-hangzhou.aliyuncs.com/knowledge-community/CameraSDK/knowledge-hub-docs-2026-10-15/6836320b1b9be158c4dc5c61615df381659865bee6bd563978357abaa78479f1/%E8%BF%88%E5%B0%94%E5%BE%AE%E8%A7%86_S10%20Pro%20RGBD%E7%9B%B8%E6%9C%BA_%E4%BA%A7%E5%93%81%E7%94%A8%E6%88%B7%E6%89%8B%E5%86%8C_V2.0.pdf) |
| S10 Lite | 用户手册 | V2.0 | [中文 PDF](https://mrdvs.oss-cn-hangzhou.aliyuncs.com/knowledge-community/CameraSDK/knowledge-hub-docs-2026-10-15/25695c16a67ff698922520628ceab3afece2290cb84ed82337b2e529d89f0952/%E8%BF%88%E5%B0%94%E5%BE%AE%E8%A7%86_S10%20Lite%203D%E7%9B%B8%E6%9C%BA_%E4%BA%A7%E5%93%81%E7%94%A8%E6%88%B7%E6%89%8B%E5%86%8C_V2.0.pdf) |
### 其他适用手册
S10 系列手册 V2.2，2026-07-08；与 S10 单型号手册分别保留，请按设备和交付配置选择。 [下载 PDF](https://mrdvs.oss-cn-hangzhou.aliyuncs.com/knowledge-community/CameraSDK/knowledge-hub-docs-2026-10-15/858388c5f6ea544cea88497cbf252fcf3d781998523ede50714b1181fba4e5bf/%E8%BF%88%E5%B0%94%E5%BE%AE%E8%A7%86_S10%E7%B3%BB%E5%88%97RGBD%E7%9B%B8%E6%9C%BA_%E4%BA%A7%E5%93%81%E7%94%A8%E6%88%B7%E6%89%8B%E5%86%8C_V2.2.pdf)
[查看对应型号认证资料](https://docs.mrdvs.com/resources/downloads/certifications.md)
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