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# S11 dToF 3D相机

> S11 dToF RGB-D 相机的规格、结构、安装要求和首次使用说明。

> [!NOTE]
>
> 完整产品资料可在[下载中心](https://docs.mrdvs.com/resources/downloads/specifications-and-user-guides.md)获取。

## 产品概述

S11 是面向移动机器人的全固态 dToF RGB-D 相机，提供以太网和 USB 版本，并可按需提供 MIPI 模组。相机可同步输出深度、RGB 和 IR 幅值数据，用于避障、空间感知与建模。

室外典型工作范围为 0.1–5 m（10%–90% 反射率）；室内最远测距可达 10 m。MIPI 模组与标准款采用相同深度技术，但接口、外形尺寸和供电条件不同。

![S11 相机](https://mintcdn.com/mrdvs/U_CIXdyEueCUXnAM/images/products/s-series-s11-overview-s11-camera.avif?fit=max\&auto=format\&n=U_CIXdyEueCUXnAM\&q=85\&s=5831606002dc12ceb97cdff272dde182)

## 主要特性与应用

* dToF 深度感知，支持室内外三维数据采集。
* 深度、RGB 和 IR 幅值数据同步输出；以太网和 USB 版本支持 RGB-D 对齐。
* 紧凑型全固态设计，以太网版本约 130 g，USB 版本约 90 g。
* 适用于清洁机器人、AGV/AMR、服务机器人、陪伴机器人和特种机器人等场景。

![S11 在机器人场景中的应用](https://mintcdn.com/mrdvs/U_CIXdyEueCUXnAM/images/products/s-series-s11-overview-cleaning-robot-application.avif?fit=max\&auto=format\&n=U_CIXdyEueCUXnAM\&q=85\&s=e80ff8df3df865438523ca4da94b52c9)

![S11 在移动机器人场景中的应用](https://mintcdn.com/mrdvs/U_CIXdyEueCUXnAM/images/products/s-series-s11-overview-industrial-mobile-robot-application.avif?fit=max\&auto=format\&n=U_CIXdyEueCUXnAM\&q=85\&s=b50e4517de7240c7ffc74942bbae995c)

![S11 在服务机器人场景中的应用](https://mintcdn.com/mrdvs/U_CIXdyEueCUXnAM/images/products/s-series-s11-overview-service-robot-application.avif?fit=max\&auto=format\&n=U_CIXdyEueCUXnAM\&q=85\&s=3c31e16bd68bb7072abb7a5e15807904)

![S11 在特种机器人场景中的应用](https://mintcdn.com/mrdvs/U_CIXdyEueCUXnAM/images/products/s-series-s11-overview-special-purpose-robot-application.avif?fit=max\&auto=format\&n=U_CIXdyEueCUXnAM\&q=85\&s=e84f5b3a626b3c59995552d453353ae5)

## 规格参数

| 参数 | 以太网版 | USB 版 | MIPI 模组 |
| - | - | - | - |
| 使用环境 | 室内/室外 | 室内/室外 | 室内/室外 |
| 深度技术 | dToF | dToF | dToF |
| 激光波长 | 940 nm | 940 nm | 940 nm |
| 工作范围 | 0.1–5 m（室外，10%–90% 反射率） | 0.1–5 m（室外，10%–90% 反射率） | 0.1–5 m（室外，10%–90% 反射率） |
| 测距精度 | ≤ 1 cm | ≤ 1 cm | 1 cm |
| 输出数据 | 深度图、RGB 图、IR 幅值图、点云 | 深度图、RGB 图、IR 幅值图、点云 | 深度图、IR 幅值图、点云 |
| 深度分辨率与帧率 | 240 × 96，最高 15 fps；典型值 10 fps | 240 × 96，最高 15 fps；典型值 10 fps | 240 × 96，最高 20 fps；典型值 10 fps |
| 深度视场角 | 136° × 56° ± 3° | 136° × 56° ± 3° | 136° × 56° |
| RGB 分辨率与帧率 | 1280 × 1080，最高 15 fps；典型值 10 fps | 1280 × 1080，最高 15 fps；典型值 10 fps | 不适用 |
| RGB 视场角 | 120° × 110° ± 3° | 120° × 110° ± 3° | 不适用 |
| RGB-D 对齐 | 支持 | 支持 | 不适用 |
| 通信接口 | Ethernet | USB | MIPI |
| 工作温度 | −20–65 °C | −20–65 °C | 不适用 |
| 存储温度 | −40–85 °C | −40–85 °C | 不适用 |
| 时间同步 | PTP | PTP | 不适用 |
| 防护等级 | IP54 | 不适用 | 不适用 |
| 人眼安全 | Class 1 | Class 1 | Class 1 |
| 外形尺寸 | 90 × 25 × 25 mm | 90 × 25 × 25 mm | 33 × 18 × 13 mm |
| 重量 | 约 130 g | 约 90 g | \< 10 g |
| 功耗 | 平均 \< 4 W；峰值 13 W | 平均 \< 4 W；峰值 13 W | 平均 ≤ 2 W；峰值 \< 8 W |
| 供电 | 12–28 VDC | USB 3.0 5 V | 3.3/5 VDC |
| 软件环境 | C/C++/ROS SDK | C/C++/ROS SDK | C/C++/ROS SDK |
| 系统支持 | Windows 7+、Linux、Arm Linux/ROS | Windows 7+、Linux、Arm Linux/ROS | Windows 7+、Linux、Arm Linux/ROS |
| 抗光干扰能力 | 100 kLux | 100 kLux | 100 kLux |

## 结构与部署

### 产品结构和尺寸

![S11 以太网版本尺寸图](https://mintcdn.com/mrdvs/U_CIXdyEueCUXnAM/images/products/s-series-s11-overview-s11-ethernet-dimensions.avif?fit=max\&auto=format\&n=U_CIXdyEueCUXnAM\&q=85\&s=1d50d5362400d7dca030e69f03f3ace6)

![S11 USB 版本尺寸图](https://mintcdn.com/mrdvs/U_CIXdyEueCUXnAM/images/products/s-series-s11-overview-s11-usb-dimensions.avif?fit=max\&auto=format\&n=U_CIXdyEueCUXnAM\&q=85\&s=5ec887759d356cf46052eba773c7d0fd)

![S11 MIPI 模组尺寸图](https://mintcdn.com/mrdvs/U_CIXdyEueCUXnAM/images/products/s-series-s11-overview-s11-mipi-140-degree-module.avif?fit=max\&auto=format\&n=U_CIXdyEueCUXnAM\&q=85\&s=ba2220d28533ea9aa51a772773183010)

### 探测范围

![S11 视场角和探测范围示意图](https://mintcdn.com/mrdvs/U_CIXdyEueCUXnAM/images/products/s-series-s11-overview-camera-detection-range.avif?fit=max\&auto=format\&n=U_CIXdyEueCUXnAM\&q=85\&s=4a4428199db9f03403600b28b817138f)

### 安装要求

> [!WARNING]
>
> 图示避空范围内不得有任何结构件或遮挡物。侵入该区域可能导致点云干扰、噪点、误检或错误停止。

![S11 推荐安装与避空范围](https://mintcdn.com/mrdvs/U_CIXdyEueCUXnAM/images/products/s-series-s11-overview-recommended-installation.avif?fit=max\&auto=format\&n=U_CIXdyEueCUXnAM\&q=85\&s=ab3a5688c1231d824a8c08926fd6a0c8)

* 避免边框、筋条或过小开孔裁切相机视场角。
* 避免在镜面、高亮金属或狭窄反射腔体附近安装，以降低近场反射和多路径影响。
* 如需保护窗口，应验证材料透过率、清洁度和安装后的实际测距效果。
* 避免过紧固定，并在密闭空间中预留散热路径。

### 环境与可靠性

| 项目 | 条件或要求 |
| - | - |
| 工作温度 | −20–65 °C |
| 工作照度 | 0–100 kLux |
| 存储温度 | −40–85 °C |
| 存储湿度 | 最大相对湿度 90% RH |
| 正常工作温升 | 外壳温升 \< 25 °C |
| ESD | 接触放电 ±4 kV；空气放电 ±8 kV |
| RE | 符合 GB 9254 Class A |
| 工作寿命 | 3 年 |
| 环保认证 | RoHS |

## 首次连接

**1. 连接设备**

使用 24 VDC / 2 A 电源为以太网版本供电，并使用六类网线连接相机与电脑。蓝色指示灯慢闪表示已正常上电。

**2. 配置网络**

以太网版本默认 IP 地址为 `192.168.100.82`。将电脑配置到相同网段，并确保防火墙不会阻断设备通信。

**3. 验证取流**

使用配套上位机软件打开相机，检查图像是否清晰、无花屏或卡顿；随后按需要配置图像和算法参数。

## LxCameraViewer 界面

上位机可查看深度图、IR 幅值图、点云和 RGB 图，并用于设置相机基础功能与算法参数。

![S11 未打开相机时的上位机界面](https://mintcdn.com/mrdvs/U_CIXdyEueCUXnAM/images/products/s-series-s11-overview-interface-before-opening-a-camera.avif?fit=max\&auto=format\&n=U_CIXdyEueCUXnAM\&q=85\&s=6426094e2618efe0099c343884127484)

![S11 打开相机后的上位机界面](https://mintcdn.com/mrdvs/U_CIXdyEueCUXnAM/images/products/s-series-s11-overview-interface-with-an-open-camera.avif?fit=max\&auto=format\&n=U_CIXdyEueCUXnAM\&q=85\&s=41ca8adb09e6db11e229cf10108318f2)

* 在设备列表选择相机，点击 **开启** 或 **关闭**。
* 使用 **采集** 启动或停止取流；使用 **单张保存** 保存已开启的数据流。
* 通过 **深度图**、**强度图**、**RGB** 和 **点云** 选择显示数据。

## 常见问题与安全提示

| 问题 | 排查建议 |
| - | - |
| 点击打开相机无响应 | 检查防火墙设置，并确认电脑和相机处于同一网段。 |
| 上位机检测到多个 IP 地址 | 排除局域网中的 IP 冲突，选择正确的设备地址。 |
| 数据流不稳定 | 建议使用千兆网线；百兆网线可能导致初始数据不稳定。 |
| 软件启动异常 | 检查安装目录权限，避免系统目录权限限制。 |

![S11 安全标签](https://mintcdn.com/mrdvs/U_CIXdyEueCUXnAM/images/products/s-series-s11-overview-camera-precautions.avif?fit=max\&auto=format\&n=U_CIXdyEueCUXnAM\&q=85\&s=245775b05dcd31b0013a93a3667a5bbd)

请保持安全标签完整、清晰，并遵循标签和产品资料中的安全要求。

## 应用案例

> **[无人叉车案例](https://docs.mrdvs.com/solutions/warehouse/cases/unmanned-forklift-500-tasks.md)**
>
> 查看无人叉车三维感知应用。

> **[潜伏式 AMR 案例](https://docs.mrdvs.com/solutions/mobile-robots/cases/under-ride-amr-obstacle-avoidance.md)**
>
> 查看低矮障碍物避障应用。

> **[轮式人形机器人案例](https://docs.mrdvs.com/solutions/mobile-robots/cases/wheeled-humanoid-obstacle-avoidance.md)**
>
> 查看人形机器人三维避障应用。

## 产品规格书与用户手册

| 型号 | 资料 | 版本 | 下载 |
| - | - | - | - |
| S11 | 产品规格书 | V2.6 | [中文 PDF](https://mrdvs.oss-cn-hangzhou.aliyuncs.com/knowledge-community/CameraSDK/knowledge-hub-docs-2026-10-23/a671f92e6a3d503d4473a43df0a0d49fd858abe6b69bcfccc510c0c1ad5a0ebb/%E8%BF%88%E5%B0%94%E5%BE%AE%E8%A7%86_S11_dToF_3D%E7%9B%B8%E6%9C%BA_%E4%BA%A7%E5%93%81%E8%A7%84%E6%A0%BC%E4%B9%A6_V2.6.pdf) |
| S11 | 用户手册 | V2.5 | [中文 PDF](https://mrdvs.oss-cn-hangzhou.aliyuncs.com/knowledge-community/CameraSDK/knowledge-hub-docs-2026-10-15/8d3148b8e0df8ee7a83b3b0c85ffd1529bd9ac8096da9dcc00841768d236a255/%E8%BF%88%E5%B0%94%E5%BE%AE%E8%A7%86_S11_dToF_3D%E7%9B%B8%E6%9C%BA_%E4%BA%A7%E5%93%81%E7%94%A8%E6%88%B7%E6%89%8B%E5%86%8C_V2.5.pdf) |

[查看对应型号认证资料](https://docs.mrdvs.com/resources/downloads/certifications.md)


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