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# V2 Pro 导航控制器

> V2 Pro 导航控制器的规格、接口、安装、建图和定位操作说明。

V2 Pro 是一款面向移动机器人与人工叉车定位场景的导航控制器，融合顶视相机、2D LiDAR 和 IMU 数据，支持环境建图、定位与重定位。

> [!NOTE]
>
> 完整产品资料可在[下载中心](https://docs.mrdvs.com/resources/downloads/specifications-and-user-guides.md)获取。

![V2 Pro 导航控制器](https://mintcdn.com/mrdvs/TdShDuTINUEOVCXn/images/products/v-series-v2-pro-overview-v2-pro-navigation-controller.avif?fit=max\&auto=format\&n=TdShDuTINUEOVCXn\&q=85\&s=3f2759d209e7f268c28162733b832a03)

V2 Pro 导航控制器

## 产品概述

### 工作方式

控制器内置计算平台，无需额外的工控机。机器人在目标区域运行时，顶视相机采集环境特征，2D LiDAR 提供平面轮廓，IMU 提供运动数据；控制器融合这些数据以构建地图并输出定位结果。

### 主要特性

* 融合 `108° × 57°` 顶视相机、`270°` 扫描范围的 2D LiDAR 与 IMU。
* 配备 `6 TOPS` NPU 算力，支持通过可视化界面建图和管理地图。
* 集成 Wi-Fi 6 和音频输出，可用于人工叉车的定位数据传输、语音提示和告警。
* 支持移动机器人、AGV 和人工叉车的室内定位与导航集成。

### 典型应用

* **厂区物流**：仓库、月台和车间等区域的机器人定位与导航。
* **人工叉车升级**：为既有叉车加装定位能力，并通过上层系统接入位置数据。

![V2 Pro 在移动机器人和叉车上的应用场景](https://mintcdn.com/mrdvs/U_CIXdyEueCUXnAM/images/products/v-series-v2-pro-overview-v2-pro-applications.avif?fit=max\&auto=format\&n=U_CIXdyEueCUXnAM\&q=85\&s=9532cc869980491fbed2fbc48b0065db)

V2 Pro 应用场景示意

## 规格参数

### 基本规格

| 模块 | 参数 | 规格 |
| - | - | - |
| 顶视相机 | 工作范围 | 1–15 m（环境光 0–10 kLux） |
| 顶视相机 | 视场角 | 108° (H) × 57° (V)，±3° |
| 顶视相机 | 帧率 | 20 fps |
| 顶视相机 | 抗干扰能力 | 抗眩光、抗环境光 |
| 2D LiDAR | 扫描频率 | 15–25 Hz，可切换 |
| 2D LiDAR | 水平视场角 | 270° |
| 2D LiDAR | 角分辨率 | 0.25° |
| 2D LiDAR | 检测距离 | 15 m @ 10% 反射率；40 m @ 90% 反射率 |
| 2D LiDAR | 测距精度 | ±30 mm（典型值） |
| 主控系统 | 集成模块 | IMU（惯性测量单元） |
| 主控系统 | 处理器 | 瑞芯微 8 核 Arm 平台 |
| 主控系统 | NPU 算力 | 6 TOPS |
| 主控系统 | 通信接口 | 以太网 1 路；CAN 1 路；I/O 4 路（2 路输入、2 路输出） |
| 主控系统 | 供电 | 24 VDC（±4.8 V） |
| 主控系统 | 功耗 | 平均 6.6 W；最大 15.3 W |
| 主控系统 | 无线模块 | Wi-Fi 6 |
| 主控系统 | 音频输出 | 1 路 3-pin audio out（L/R/GND） |
| 主控系统 | 外形尺寸 | 146.5 mm × 66.3 mm × 89.4 mm |
| 主控系统 | 防护等级 | IP54 |
| 主控系统 | 工作温度 | −20–60 °C |
| 主控系统 | 存储温度 | −40–80 °C |

> [!TIP]
>
> 结构尺寸以产品三维模型和实际交付物为准。安装前请确认安装空间、供电条件和线缆弯折空间。

### 接口定义

控制器提供电源、以太网、CAN、I/O 和音频输出接口。

![V2 Pro 的以太网、CAN、I/O、电源和音频接口位置](https://mintcdn.com/mrdvs/TdShDuTINUEOVCXn/images/products/v-series-v2-pro-overview-v2-pro-interface-definitions.avif?fit=max\&auto=format\&n=TdShDuTINUEOVCXn\&q=85\&s=44bb836752e57b53503abd24e3f64202)

V2 Pro 接口位置

| 端口 | 定义 | 说明 |
| - | - | - |
| CN6 | 以太网 | RJ45 母座 |
| CN7 | CAN | 粉色：CAN\_H；浅绿色：CAN\_L；黑色：GND |
| CN8 | I/O | 4 路 I/O（2 路输入、2 路输出）。详见下方引脚定义。 |
| CN9 | 电源 | 24 VDC / 3 A；1：正极；G：负极 |
| CN10 | 音频输出 | 3.5 mm 音频插头 |

#### CN8 I/O 引脚定义

| 引脚 | 信号 | 引脚 | 信号 |
| - | - | - | - |
| 1 | IN1+ | 2 | IN1- |
| 3 | IN2+ | 4 | IN2- |
| 5 | OUT1+ | 6 | OUT1- |
| 7 | OUT2+ | 8 | OUT2- |

* 输入：5–24 V 高电平有效。
* 输出：推挽输出，支持 24 V / 100 mA 驱动。

## 产品结构

### 外观与尺寸

![V2 Pro 导航控制器外观](https://mintcdn.com/mrdvs/TdShDuTINUEOVCXn/images/products/v-series-v2-pro-overview-v2-pro-navigation-controller-02.avif?fit=max\&auto=format\&n=TdShDuTINUEOVCXn\&q=85\&s=47db1d21af89a6db05b5b4ddaaf89bd8)

V2 Pro 外观

![V2 Pro 导航控制器结构尺寸图](https://mintcdn.com/mrdvs/TdShDuTINUEOVCXn/images/products/v-series-v2-pro-overview-v2-pro-mechanical-drawing.avif?fit=max\&auto=format\&n=TdShDuTINUEOVCXn\&q=85\&s=5d9870b1818da1871cb344bc0bdfdbd0)

V2 Pro 结构尺寸图

### 组件说明

![标注 2D LiDAR、顶视相机、补光灯和 Wi-Fi 天线接口的 V2 Pro 正面图](https://mintcdn.com/mrdvs/U_CIXdyEueCUXnAM/images/products/v-series-v2-pro-overview-v2-pro-components.avif?fit=max\&auto=format\&n=U_CIXdyEueCUXnAM\&q=85\&s=dc5619284938ccb3899ae6d7046e35a0)

V2 Pro 组件总览（正面）

![标注安装孔、线缆和铭牌位置的 V2 Pro 背面图](https://mintcdn.com/mrdvs/U_CIXdyEueCUXnAM/images/products/v-series-v2-pro-overview-v2-pro-component-details.avif?fit=max\&auto=format\&n=U_CIXdyEueCUXnAM\&q=85\&s=2eb8757c9d04026f773819dc587c2a7b)

V2 Pro 组件总览（背面）

| 序号 | 组件 |
| - | - |
| 1 | 2D LiDAR 发光窗口 |
| 2 | 顶视相机镜头窗口 |
| 3 | 顶视相机补光灯 |
| 4 | Wi-Fi 天线接口 |
| 5 | 4 × M3 安装螺纹孔 |
| 6 | 控制器线缆：以太网、电源、CAN、I/O、音频 |
| 7 | 铭牌标签位置 |

### 无线通信模块

控制器配备 `2T2R` 无线网卡，支持 MU-MIMO 和双流传输。Wi-Fi 工作于 `2.400–2.4835 GHz` ISM 频段；实际吞吐量受网络配置、现场干扰和接入设备影响。

| 参数 | 规格 |
| - | - |
| Wi-Fi 标准 | IEEE 802.11ax/ac/a/b/g/n（2T2R） |
| 蓝牙版本 | Bluetooth 5.3、5.0、4.2、4.1、4.0 LE、3.0+HS、2.1+EDR |
| Wi-Fi 数据速率 | 802.11b：11 Mbps；802.11a/g：54 Mbps；802.11n：MCS0–15；802.11ac：MCS0–9；802.11ax：HE0–11 |
| 蓝牙数据速率 | 1 Mbps、2 Mbps，最高 3 Mbps |
| 工作频段 | 2.400–2.4835 GHz ISM 频段；不支持 5 GHz 频段 |

## 集成与安装

### 探测范围与坐标系

![V2 Pro 顶视相机探测范围与坐标系示意图](https://mintcdn.com/mrdvs/U_CIXdyEueCUXnAM/images/products/v-series-v2-pro-overview-camera-detection-range-and-coordinate-system.avif?fit=max\&auto=format\&n=U_CIXdyEueCUXnAM\&q=85\&s=075b0822b64e7209f33ef3f24f0d0df3)

顶视相机探测范围与坐标系

### 安装方式

![V2 Pro 在机器人上的安装方式示意图](https://mintcdn.com/mrdvs/U_CIXdyEueCUXnAM/images/products/v-series-v2-pro-overview-camera-installation.avif?fit=max\&auto=format\&n=U_CIXdyEueCUXnAM\&q=85\&s=9266f55a47768e05de171a1d8e7ef36e)

V2 Pro 安装方式示意

安装时请确保顶视相机与 LiDAR 的视野不被车体、线缆或其他结构遮挡，并在完成安装后配置底盘定位参数与传感器外参。

### 上位机与 SDK

使用配套上位机软件查看顶视相机图像、LiDAR 轮廓和定位状态。开发集成请参考 MRDVS 上位机使用说明书和 相机 SDK 开发指南。

### 使用环境与可靠性

| 项目 | 规格 |
| - | - |
| 工作温度 | −20–60 °C |
| 工作照度 | 0–50 kLux |
| 存储温度 | −40–85 °C |
| 存储湿度 | 最大 90% RH |
| 正常工作温升 | 外壳温升小于 25 °C |
| ESD | 接触放电 ±4 kV；空气放电 ±8 kV |
| RE | 符合 GB 9254 Class A |
| 工作寿命 | 3 年以上 |
| 环保认证 | RoHS |

## 快速开始

### 包装清单

| 序号 | 内容 |
| - | - |
| 1 | V2 Pro 控制器 |
| 2 | 2-pin 电源线 |

### 连接并验证设备

![V2 Pro 电源和以太网连接示意图](https://mintcdn.com/mrdvs/U_CIXdyEueCUXnAM/images/products/v-series-v2-pro-overview-connection-test.avif?fit=max\&auto=format\&n=U_CIXdyEueCUXnAM\&q=85\&s=a2e81457aa6db093b91ef0566b621248)

V2 Pro 连接测试示意

**1. 连接电源**

将电源线接入控制器的 DC 电源接口，并连接 `24 V / 3 A` 直流电源。蓝色指示灯缓慢闪烁表示设备已正常上电。

若指示灯不亮或红灯常亮，请检查电源接口和电源适配器。

**2. 配置网络**

使用六类网线将控制器以太网接口与计算机直接连接。设备出厂默认 IP 为 `192.168.100.201`；将计算机设置为同一网段，并允许防火墙放行设备通信。

在局域网浏览器中访问 `http://192.168.100.201:9998`，可免密登录 Web 界面。

**3. 检查数据流**

启动配套上位机软件，确认顶视相机图像清晰，且没有花屏或明显卡顿。若检测到多个 IP 地址，请排查局域网 IP 冲突并选择正确的设备地址。

### 界面说明

![标注菜单栏、轮廓图、顶视图和定位状态的 V2 Pro 上位机界面](https://mintcdn.com/mrdvs/TdShDuTINUEOVCXn/images/products/v-series-v2-pro-overview-v2-pro-interface.avif?fit=max\&auto=format\&n=TdShDuTINUEOVCXn\&q=85\&s=ae78234afc2d943404d2e9afba42d3e8)

V2 Pro 上位机界面

1. **红色区域**：功能菜单，包括建图、重定位和地图管理。
2. **蓝色区域**：已加载的 2D 轮廓图和车辆定位图标。
3. **绿色区域**：顶视相机实时 RGB 图像。
4. **黄色区域**：重定位信号强度、车辆位置和速度，以及鼠标位置坐标。信号强度依次为绿色（优）、蓝色（良好）和红色（差）。

### 创建地图

**1. 开始建图**

在菜单栏选择 **开始建图**。

![V2 Pro 上位机中的开始建图入口](https://mintcdn.com/mrdvs/U_CIXdyEueCUXnAM/images/products/v-series-v2-pro-overview-start-mapping.avif?fit=max\&auto=format\&n=U_CIXdyEueCUXnAM\&q=85\&s=c138e3b90274801f171a02b10e3bce8f)

**2. 输入地图名称**

地图名称仅可包含字母、数字和下划线，且不能以数字开头。

**3. 采集地图数据**

建图时，车辆线速度不得超过 `0.5 m/s`，角速度不得超过 `20°/s`。界面会显示激光轮廓和顶视相机图像。

![V2 Pro 建图界面中的激光轮廓和顶视相机图像](https://mintcdn.com/mrdvs/U_CIXdyEueCUXnAM/images/products/v-series-v2-pro-overview-mapping-interface.avif?fit=max\&auto=format\&n=U_CIXdyEueCUXnAM\&q=85\&s=13abe50d866d6aa9a8b8c4cdf38af1ce)

建图界面

保持低速、匀速行驶，建议速度小于 `0.2 m/s`。尽量直行和直角转弯，避免重复路线和随机抖动；同向轨迹保留约三分之一的重叠区域，平行轨迹间距约 `2 m`，以覆盖目标区域或车辆行驶路线。

![V2 Pro 建图时建议采用的平行行驶路径](https://mintcdn.com/mrdvs/U_CIXdyEueCUXnAM/images/products/v-series-v2-pro-overview-recommended-mapping-path.avif?fit=max\&auto=format\&n=U_CIXdyEueCUXnAM\&q=85\&s=948735c9f926d75303ff390e8337c3b5)

建议的建图行驶路径

**4. 结束建图**

完成区域扫描后，在菜单栏选择 **结束建图**。处理时间取决于扫描区域的大小。

### 部署和应用地图

**1. 部署后台地图**

打开 **地图管理**，在后台地图列表中找到新建地图并选择 **部署**。需要使用的每张地图都必须部署到主机地图；后台地图支持修改、导出和删除。

![V2 Pro 后台地图管理界面](https://mintcdn.com/mrdvs/U_CIXdyEueCUXnAM/images/products/v-series-v2-pro-overview-background-map-management.avif?fit=max\&auto=format\&n=U_CIXdyEueCUXnAM\&q=85\&s=6fd554aae12e5023f3b9b1597ce28fd4)

后台地图管理

**2. 应用主机地图**

在 **主机地图** 中选择 **应用**。应用后必须重启控制器，地图才会生效。主机地图支持导出和删除。

![V2 Pro 主机地图管理界面](https://mintcdn.com/mrdvs/U_CIXdyEueCUXnAM/images/products/v-series-v2-pro-overview-host-map-management.avif?fit=max\&auto=format\&n=U_CIXdyEueCUXnAM\&q=85\&s=81523a169993ad67f4f8c1b6e705ae60)

主机地图管理

### 重定位与参数配置

![V2 Pro 基于激光点云和轮廓图进行重定位的界面](https://mintcdn.com/mrdvs/U_CIXdyEueCUXnAM/images/products/v-series-v2-pro-overview-relocalization.avif?fit=max\&auto=format\&n=U_CIXdyEueCUXnAM\&q=85\&s=d35fed454ab9aab433e42f0dfff5e467)

重定位界面

在 **重定位** 界面中，拖动鼠标为车辆指定大致位姿，并根据激光点云与轮廓图的匹配提示完成重定位。成功后，定位超时提示会消失。

![V2 Pro 底盘定位参数和传感器外参配置界面](https://mintcdn.com/mrdvs/U_CIXdyEueCUXnAM/images/products/v-series-v2-pro-overview-parameter-configuration.avif?fit=max\&auto=format\&n=U_CIXdyEueCUXnAM\&q=85\&s=212806a748d40ea10ac2982789f2a5f9)

参数配置界面

在参数配置中，检查并设置底盘定位参数，以及 LiDAR 与顶视相机的外参标定值。

## 故障排查

| 现象 | 建议操作 |
| - | - |
| 打开设备无响应 | 检查防火墙规则，确认没有拦截控制器通信。 |
| 上位机检测到多个 IP 地址 | 排查局域网 IP 冲突，并手动选择正确的设备 IP 地址。 |
| 数据流不稳定 | 使用质量合格的千兆网线；低速网线可能导致初始数据传输不稳定。 |
| 上位机启动异常 | 避免将软件安装在受系统权限严格限制的目录；选择具有读写权限的安装目录。 |

## 安全与合规

### 激光安全

> [!WARNING]
>
> 设备工作时会发射不可见激光。请避免使眼睛暴露于激光发射区域，并保持设备上的安全标签清晰、完整。

* 本产品的激光符合 Class 1 安全等级。
* 按照 EN 60825 的要求，在正常使用条件下，产品发射的激光不会对人体造成危害。
* 安装、维护或异常排查时，请遵守现场的激光安全规程；不得擅自拆解或改装光学相关部件。

![V2 Pro 激光安全标签](https://mintcdn.com/mrdvs/U_CIXdyEueCUXnAM/images/products/v-series-v2-pro-overview-laser-safety.avif?fit=max\&auto=format\&n=U_CIXdyEueCUXnAM\&q=85\&s=3d42630fc2fbd9a90373b3666d052043)

激光安全标签

### 内含锂电池

> [!WARNING]
>
> 设备内含锂电池。电池受损、短路、挤压、刺穿或接近火源可能引发起火等危险。

* 请勿自行拆卸、改装或更换内置电池。
* 避免使设备受到剧烈撞击、挤压、刺穿或高温、火源影响。
* 运输、报废或回收设备时，请遵守当地关于含锂电池设备的规定。

![V2 Pro 内含锂电池标签](https://mintcdn.com/mrdvs/U_CIXdyEueCUXnAM/images/products/v-series-v2-pro-overview-lithium-battery-notice.avif?fit=max\&auto=format\&n=U_CIXdyEueCUXnAM\&q=85\&s=95f094752d93bc76d836490bd37751db)

内含锂电池标签

## 相关文档

> **[V2 纯定位版本操作手册](https://docs.mrdvs.com/developers/v2-localization/pure-localization-guide.md)**
>
> 配置和使用 V2 纯定位版本。

> **[V2 Pro UDP 通信协议](https://docs.mrdvs.com/developers/v2-localization/udp-protocol.md)**
>
> 通过 UDP 获取定位和设备数据。

> **[V2 使用外部激光协议](https://docs.mrdvs.com/developers/v2-localization/external-lidar.md)**
>
> 接入外部 LiDAR 的协议说明。

> **[V2 视觉定位模块 HTTP 通信协议](https://docs.mrdvs.com/developers/v2-localization/http-protocol.md)**
>
> 使用 HTTP 与定位模块通信。

> **[V2 Service ROS1](https://docs.mrdvs.com/developers/ros/v2-ros1.md)**
>
> V2 Service 的 ROS1 示例。

> **[V2 Service ROS2](https://docs.mrdvs.com/developers/ros/v2-ros2.md)**
>
> V2 Service 的 ROS2 示例。

> **[ROS 极简使用说明](https://docs.mrdvs.com/developers/ros/quickstart.md)**
>
> 快速开始 ROS 集成。

## 产品规格书与用户手册

| 型号 | 资料 | 版本 | 下载 |
| - | - | - | - |
| V2 Pro | 产品规格书 | V2.1 | [中文 PDF](https://mrdvs.oss-cn-hangzhou.aliyuncs.com/knowledge-community/CameraSDK/knowledge-hub-docs-2026-10-15/45bb9aa36b913040978a50d593dba34724e48e8eb76ce023c7a6de781aa9de45/%E8%BF%88%E5%B0%94%E5%BE%AE%E8%A7%86_V2Pro%E5%AF%BC%E8%88%AA%E6%8E%A7%E5%88%B6%E5%99%A8_%E4%BA%A7%E5%93%81%E8%A7%84%E6%A0%BC%E4%B9%A6_V2.1.pdf) |
| V2 Pro | 用户手册 | V2.1 | [中文 PDF](https://mrdvs.oss-cn-hangzhou.aliyuncs.com/knowledge-community/CameraSDK/knowledge-hub-docs-2026-10-15/f714ad6fd6a097472a4cf385681d27781128a3b1dd0ddcf4a2e9645bc0237565/%E8%BF%88%E5%B0%94%E5%BE%AE%E8%A7%86_V2Pro%E5%AF%BC%E8%88%AA%E6%8E%A7%E5%88%B6%E5%99%A8_%E4%BA%A7%E5%93%81%E7%94%A8%E6%88%B7%E6%89%8B%E5%86%8C_V2.1.pdf) |

[查看对应型号认证资料](https://docs.mrdvs.com/resources/downloads/certifications.md)


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