> ## Documentation Index
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# 相机与软件常见问题

> 排查 MRDVS 相机供电、网络、成像和点云质量问题。

先检查供电、网络和软件版本，再根据现象处理。更改成像或滤波参数前请记录当前值。

## 相机硬件

> **电源指示灯不亮或蓝灯微弱**
>
> **可能原因**
>
> 电源电压不稳定
>
> **处理方法**
>
> 电源要求为 `24 V DC / 2 A`。

> **相机频繁自动重启**
>
> **处理方法**
>
> 1. 检查网络带宽占用。\
>    2\. 检查供电是否满足要求。

> **网卡显示断开**
>
> **可能原因**
>
> 网络连接异常
>
> **处理方法**
>
> 排查网络、网卡、交换机是否正常或是否有拦截

> **CANopen 通信未收到数据或数据不匹配**
>
> **处理方法**
>
> 1. 检查波特率和 CAN ID 是否匹配。\
>    2\. 检查 CAN 线连接。

## 上位机软件与视觉成像

> **上位机软件打开相机后无数据（上位机软件报错未收到数据流）**
>
> **可能原因**
>
> 1. 防火墙开启。\
>    2\. 网卡与相机不在同一网段。\
>    3\. 交换机拦截数据。\
>    4\. 计算机网络异常。
>
> **处理方法**
>
> 1. 关闭防火墙。\
>    2\. 设置同网段 IP。\
>    3\. 排查交换机。\
>    4\. 更换计算机验证。\
>    5\. 配置多网段。

> **深度图上观测数据缺失标准矩形块，深度呈黑色矩形孔洞**
>
> **可能原因**
>
> 多机误检
>
> **处理方法**
>
> 停流后在3D设置内关闭多机模式（算法模式需先改为断开时关闭）

> **相机打开失败，网络通讯错误**
>
> **可能原因**
>
> 相机与电脑非同网段
>
> **处理方法**
>
> 将相机与计算机设置为同一网段。

> **被检测物体成像稀疏或缺失**
>
> **可能原因**
>
> 曝光不够或滤波过度过滤
>
> **处理方法**
>
> 1、检查高曝光参数（一般在600-1200）\
> 2、检查低信号阈值（一般在10-30）

> **上位机启流正常但无图像数据，帧率显示正常**
>
> **可能原因**
>
> 激光器微弱或熄灭
>
> **处理方法**
>
> 用手机摄像头拍摄相机前脸确认激光器状态，熄灭或微弱则更换相机硬件

> **前方空间无物体，点云上有数据存在**

> **正对被测物时，被测物侧边出现噪声数据**
>
> **可能原因**
>
> 眩光导致
>
> **处理方法**
>
> 1、打开眩光算法优化\
> 2、提高低信号阈值

> **rgb图像中心位置偏红色、rgb图像模糊**
>
> **处理方法**
>
> 更换硬件

> **rgb图像正视，深度图像斜视**
>
> **处理方法**
>
> 更换硬件

> **相邻物体之间点云存在粘连**
>
> **处理方法**
>
> 在滤镜设置中提高去噪级别和平滑级别

> **点云出现明显分层（S系列）**
>
> **处理方法**
>
> 更换硬件

> **近处白色物体边缘精度较差（S系列）**
>
> **可能原因**
>
> 眩光导致
>
> **处理方法**
>
> 打开优化眩光算法，但黑色检测可能缺失

> **反光柱位置大面积过曝（S系列）**
>
> **可能原因**
>
> 眩光导致
>
> **处理方法**
>
> 打开眩光抑制算法

> **黑色物体成像检测不完整（S系列）**
>
> **可能原因**
>
> 打开高曝模式
>
> **处理方法**
>
> TOF寄存器100130B0设置为240

## 按产品与软件查找

| 产品或软件 | 问题范围 | 在线文档 |
| - | - | - |
| S10 / S10 Pro | 无图像、深度图尺寸异常 | [S10 系列排障](https://docs.mrdvs.com/products/s-series/s10-overview.md#常见问题) |
| LxCameraViewer | 独占权限、受限模式、RGB-D 对齐无数据 | [软件排查](https://docs.mrdvs.com/developers/software/lxcameraviewer.md#连接权限与-rgb-d-对齐) |
| 3D 视觉避障 | 上位机结果正常但 I/O 输出异常 | [避障排查](https://docs.mrdvs.com/developers/deployment/3d-obstacle-avoidance#故障排查) |

## SDK 错误码

相机软件出现 SDK 错误码时，可在下表按编号查找含义与处理方法。排查前记录相机型号、软件版本和错误日志。

> **SDK 错误码速查（-1 至 -29）**
>
> | 错误码 | 含义 | 处理方法 |
> | - | - | - |
> | `LX_ERROR = -1` | 未知错误 | 结果异常。请导出设备日志并发送给 MRDVS 技术支持。 |
> | `LX_E_NOT_SUPPORT = -2` | 功能不支持 | 当前设备不支持此功能 |
> | `LX_E_NETWORK_ERROR = -3` | 网络通讯错误 | 网络通信或传输丢包异常。检查 IP 配置、网线、交换机和丢包情况。 |
> | `LX_E_INPUT_ILLEGAL = -4` | 入参非法 | 传入的参数错误，需要检查调用接口的参数 |
> | `LX_E_RECONNECTING = -5` | 设备重连中 | 1、设备正在重连，请等待短暂延时时间后重试，直到重连成功 2、检查相机是否正常开启，网络连接是否正常 |
> | `LX_E_DEVICE_ERROR = -6` | 设备故障或设备响应失败 | 设备异常，重启程序或相机后重试 |
> | `LX_E_DEVICE_NEED_UPDATE = -7` | 设备版本过低，需升级 | 升级固件版本 |
> | `LX_E_API_NEED_UPDATE = -8` | API版本过低 | 更新SDK |
> | `LX_E_CTRL_PERMISS_ERROR = -9` | 独占控制权限失败 | 相机仅支持一个主要权限客户端连接。相机非正常关闭时需要等待3-5s释放权限 |
> | `LX_E_GET_DEVICEINFO_ERROR = -10` | 获取设备信息失败 | 确认设备固件版本或联系 MRDVS 支持。 |
> | `LX_E_IMAGE_SIZE_ERROR = -11` | 图像尺寸不匹配，需重新打开 | 获取图像尺寸与实际码流中尺寸不匹配，需关闭设备后重新打开 |
> | `LX_E_IMAGE_PARTITION_ERROR = -12` | 图像解析失败(pixformat不正确)，需尝试重新打开 | 重新打开设备 |
> | `LX_E_DEVICE_NOT_CONNECTED = -13` | 相机未连接 | 属于入参非法的一种，在相机未打开状态下操作相机会返回该错误，需检查调用代码逻辑，确保已经成功打开相机 |
> | `LX_E_DEVICE_INIT_FAILED = -14` | 相机初始化失败 | 重新打开相机 |
> | `LX_E_DEVICE_NOT_FOUND = -15` | 未找到相机（或未找到匹配的相机） | 输入入参非法的一种，通常为接口传入相机的句柄非法时返回该错误码，需检查调用代码逻辑 |
> | `LX_E_FILE_INVALID = -16` | 文件错误（文件名或类型或格式不正确或文件打开失败） | 文件路径/类型错误或文件不存在或无法打开等情况，需检查传入参数文件路径是否可以手动打开 |
> | `LX_E_CRC_CHECK_FAILED = -17` | 文件crc或md5校验失败 | 文件上传或下载时crc或md5校验失败，需重试 |
> | `LX_E_TIME_OUT = -18` | 超时 | 重试。可能由于网络原因导致丢包较多或相机帧率过低 |
> | `LX_E_FRAME_LOSS = -19` | 漏帧 | 常发生在回调方式下丢包丢帧，少量情况下无需特殊处理；大量出现情况下，需检查网络带宽，缓存等情况 |
> | `LX_E_ENABLE_ANYSTREAM_FAILED = -20` | 开启任意流失败 | 版本2.4.9之前不允许关闭所有流数据，后续版本该错误码已废除 |
> | `LX_E_NOT_RECEIVE_STREAM = -21` | 未收到流数据 | 未收到码流数据，参考相机打开无数据 |
> | `LX_E_PARSE_STREAM_FAILED = -22` | 启流成功但解析流数据失败 | 解析码流失败，需确认固件版本或联系 MRDVS 支持。 |
> | `LX_E_PROCESS_IMAGE_FAILED = -23` | 图像计算处理失败 | 确认图像算法库版本“Dataprocess” |
> | `LX_E_SETTING_NOT_ALLOWED = -24` | 常开模式下不允许设置 | 工作模式,常开模式下，不允许设置ROI或设置多机/对齐等操作，需调整调用逻辑，先设置相机工作模式，再做设置操作 |
> | `LX_E_LOAD_DATAPROCESSLIB_ERROR = -25` | 加载图像处理算法库错误 | 确保图像算法库Dataprocess（动态链接库 / 共享对象文件）存在且包含在库加载的环境变量中，执行：source install.sh |
> | `LX_E_FUNCTION_CALL_LOGIC_ERROR = -26` | 函数调用逻辑错误 | 函数调用顺序或前置逻辑有误，需根据SDK日志报错，调整调用逻辑，常见逻辑问题如下： 1、设置参数会导致图像尺寸变化，需先停流； 2、常开模式下，不允许改变图像尺寸； 3、算法上移与开启内置应用算法互斥； 4、HDR使能开启时不允许开启自动曝光； 5、自动曝光相关参数与自动光爆状态有关； 6、触发相关参数与触发模式有关 |
> | `LX_E_IPAPPDR_UNREACHABLE_ERROR = -27` | IP不可达或网络配置错误 | 网络不通，需确保SDK端主机可以ping通视觉设备 |
> | `LX_E_FRAME_ID_NOT_MATCH = -28` | 超时范围内帧不同步错误 | 当开启RGBD帧同步功能后，实际码流中出现tof与rgb数据帧不同步情况下报该错，可根据实际使用场景（同步优先级高还是数据实时性优先级高）区分选择丢弃该帧数据或忽视该报错 |
> | `LX_E_FRAME_MULTI_MACHINE = -29` | 帧中检测到多机干扰信号 | 根据实际使用场景，选择丢弃该帧数据或忽视该报错 |

> **[软件常见操作](https://docs.mrdvs.com/resources/faq/software-operations.md)**
>
> 使用 LxCameraViewer 完成相机网络配置、版本检查和日常维护。先在设备列表中选中目标相机，避免将设置应用到其他设备。


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