> ## Documentation Index > Fetch the complete documentation index at: https://docs.mrdvs.com/llms.txt > Use this file to discover all available pages before exploring further. # 移动机器人 3D 视觉避障 > 使用 RGB-D 三维感知获取低矮、悬空和动态障碍物信息的移动机器人避障方案。 3D 视觉避障在配置的三维区域内检测障碍物，输出安全、预警和报警状态，为车辆减速、停车与绕障决策提供感知输入。配套避障工作站用于连接、标定、区域配置和结果验证。 **仓储与生产物流** ![移动叉车场景 · 中文白皮书原图；覆盖区域为示意](https://mintcdn.com/mrdvs/WqV0HpTmTpqI6k1f/images/optimized/algorithms/whitepapers/obstacle-forklift-scene-zh.webp?fit=max\&auto=format\&n=WqV0HpTmTpqI6k1f\&q=85\&s=22c324dd965a4c574d9c6b63358d08c1) 移动叉车场景 · 中文白皮书原图；覆盖区域为示意 **商业清洁与服务** ![清洁机器人场景 · 中文白皮书原图；覆盖区域为示意](https://mintcdn.com/mrdvs/WqV0HpTmTpqI6k1f/images/optimized/algorithms/whitepapers/obstacle-cleaning-scene-zh.webp?fit=max\&auto=format\&n=WqV0HpTmTpqI6k1f\&q=85\&s=71f329a028fd09f6ad68bfb19b2fe32d) 清洁机器人场景 · 中文白皮书原图；覆盖区域为示意 ## 适用用户与场景 面向 AGV、AMR、移动叉车和清洁机器人厂商及系统集成团队，关注低矮、悬空、近地与通道中的障碍物。 ![仓储物流、清洁配送与近距离补盲 · 中文白皮书 V0.1](https://mintcdn.com/mrdvs/WqV0HpTmTpqI6k1f/images/optimized/algorithms/whitepapers/obstacle-applications-zh.webp?fit=max\&auto=format\&n=WqV0HpTmTpqI6k1f\&q=85\&s=0fe82468d2102d2f20cc8b5f4f6cdbcb) 仓储物流、清洁配送与近距离补盲 · 中文白皮书 V0.1 ## 工作方式与输出 三维感知可覆盖单平面扫描可能遗漏的空间区域。算法判断障碍物的空间占用，不提供人体、托盘等语义分类，也不执行路径规划和运动控制。 ![深度采集、坐标对齐、区域检测与结果输出 · 中文白皮书 V0.1](https://mintcdn.com/mrdvs/WqV0HpTmTpqI6k1f/images/optimized/algorithms/whitepapers/obstacle-principle-zh.webp?fit=max\&auto=format\&n=WqV0HpTmTpqI6k1f\&q=85\&s=ab8d2596448fd3eb0e1eded96361df1c) 深度采集、坐标对齐、区域检测与结果输出 · 中文白皮书 V0.1 | 方案版本 | 适配相机 | 输出能力 | | - | - | - | | V1 | S10、S10 Lite、S11 | 区域安全、预警、报警状态 | | V2 | S10 Pro | 同样的区域状态，增加障碍物包围框和深度点云 | ![区域状态与 V2 扩展输出 · 中文白皮书 V0.1](https://mintcdn.com/mrdvs/WqV0HpTmTpqI6k1f/images/optimized/algorithms/whitepapers/obstacle-outputs-zh.webp?fit=max\&auto=format\&n=WqV0HpTmTpqI6k1f\&q=85\&s=15569cc9d21e9e94b4e912a2b354cd0f) 区域状态与 V2 扩展输出 · 中文白皮书 V0.1 V1 与 V2 的区域检测功能和算法性能相同。开启精简输出时仅发送状态与包围框数量；需要详情和点云时请按手册配置。 ## 区域配置与性能边界 ![矩形与扇形区域，同时受检测高度上下限约束 · 中文白皮书 V0.1](https://mintcdn.com/mrdvs/cqU6KT8A2O5IAc3w/images/optimized/algorithms/whitepapers/obstacle-zones-zh.webp?fit=max\&auto=format\&n=cqU6KT8A2O5IAc3w\&q=85\&s=dfbad82903784abe27bdb065d3360cf5) 矩形与扇形区域，同时受检测高度上下限约束 · 中文白皮书 V0.1 | 配置或指标 | 使用要求 | | - | - | | 检测区域 | 矩形或扇形，配置距离、宽度或角度及高度范围 | | 运行模板 | 最多 20 组，编号 0–19；保存并下发后核对运行模板 | | 有效距离 | 由相机、反射率、光照、安装和目标共同决定，相机最远测距不等于避障有效距离 | | 低矮与特殊目标 | 逐一验证黑色、镜面、透明、细小、低矮与遮挡目标的连续检出 | | 整车响应 | 综合验证感知、通信、控制和制动时间，据此设置检测区域 | > [!WARNING] > > 检测结果仅覆盖已配置且可观测的区域，不能将盲区或遮挡后的空间推断为安全。区域扩大也不能补偿缺失的深度数据。 ## 使用流程 使用独立的 **Windows x64 避障工作站** 完成配置。工作站版本、方案 V1/V2 标签与相机固件版本分别管理，升级前核对交付兼容性。 ![应用评估、安装标定、配置对接与场景验证 · 中文白皮书 V0.1](https://mintcdn.com/mrdvs/cqU6KT8A2O5IAc3w/images/optimized/algorithms/whitepapers/obstacle-workflow-zh.webp?fit=max\&auto=format\&n=cqU6KT8A2O5IAc3w\&q=85\&s=bcafaecf22c2ba31eaf2ceb9fc2494d7) 应用评估、安装标定、配置对接与场景验证 · 中文白皮书 V0.1 完成地面与安装外参标定后，设置区域、输出和模板，下发至设备；用空区域、典型障碍物及边界位置验证状态和整车响应。物理 I/O 仅适用于 S10 Lite，网络协议与扩展数据输出按相应接口手册接入。 ## 应用演示