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# 案例：人形机器人的 3D 视觉感知

> VersaBot 在导航、避障和抓取任务中使用 MRDVS 视觉感知组件的案例。

VersaBot（威宝）是一款面向工业、物流等场景的人形机器人。本案例展示其在路径导航、障碍物感知和物料抓取任务中使用 MRDVS 3D 视觉组件的方式。

业界首个纯视觉类人形机器人VersaBot（威宝）场景实测【迈尔微视MRDVS】
[在哔哩哔哩打开 ↗](https://www.bilibili.com/video/BV1u5smeKEJ4/)

![VersaBot 人形机器人视觉感知系统示意](https://mintcdn.com/mrdvs/TdShDuTINUEOVCXn/images/solutions/mobile-robots-cases-humanoid-robot-3d-vision-case-sharing-3d-vision-solution-empowers-humanoid-robots-precise-grasping.avif?fit=max\&auto=format\&n=TdShDuTINUEOVCXn\&q=85\&s=1ffb5148e20daf326101a80fd3a077b4)

## 视觉 SLAM 导航

机器人路径规划与导航环节使用 T 系列视觉 SLAM 相机，通过环境视觉数据进行建图和定位。

* **建图与定位**：在运行中获取环境特征，用于构建地图与估计机器人位置。
* **动态环境适应**：在人员、设备和通道状态变化时，为路径规划提供环境信息。
* **远距离感知**：原始方案资料标注的感知距离为 `30 m`；实际可用范围应结合安装位置、环境特征和现场验证确定。

## RGB-D 障碍物感知

在与人员和设备共享的工作空间中，机器人使用 S 系列 RGB-D 视觉传感器获取三维环境和纹理信息。

* **障碍物识别**：深度与 RGB 数据可用于检测障碍物的位置、类别和属性。
* **避障决策输入**：感知结果可供绕行、减速或停止等上层策略使用。
* **多机部署考虑**：应结合设备安装位置、视野重叠和现场干扰完成系统验证。

## 三维抓取感知

物料抓取环节使用 H 系列结构光相机获取点云数据，为目标形态和姿态估计提供输入。

* **三维定位**：支持抓取任务所需的目标位置与姿态估计。
* **复杂目标**：可用于不规则或堆叠物体的三维感知。
* **光照条件**：实际效果取决于物体材质、表面反射、环境光和相机安装方式。

![VersaBot 的三维抓取与视觉感知示意](https://mintcdn.com/mrdvs/TdShDuTINUEOVCXn/images/solutions/mobile-robots-cases-humanoid-robot-3d-vision-case-sharing-3d-vision-solution-empowers-humanoid-robots-precise-grasping-02.avif?fit=max\&auto=format\&n=TdShDuTINUEOVCXn\&q=85\&s=e0e5da523cdd9884e83e4ff09d1a6b62)

> [!NOTE]
>
> 本页说明的是案例中的感知分工。机器人整机的运动控制、任务规划、功能安全和系统级验收由相应的整机系统负责。


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