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# 案例：潜伏式 AMR 的 3D 视觉避障

> S 系列 RGB-D 相机在 Dynabook 中国区生产基地潜伏式 AMR 避障与料车对接中的应用案例。

本案例介绍 S 系列 3D 视觉避障相机在潜伏式 AMR 上的应用。机器人需要在人员与设备共享的通道中运行，并完成障碍物感知与料车对接。

## 项目背景

Dynabook 于 2019 年启动中国区生产基地的智能化改造，引入移动机器人以支持物流与生产流程。现场通道由工人和机器人共享，环境中同时存在动态和静态障碍物，因此需要在运行路径上提供三维感知信息。

![潜伏式 AMR 在工厂通道中的运行场景](https://mintcdn.com/mrdvs/TdShDuTINUEOVCXn/images/solutions/mobile-robots-cases-under-ride-amr-obstacle-avoidance-case-sharing-relevant-illustrations-of-latent-amr-obstacle-avoid.avif?fit=max\&auto=format\&n=TdShDuTINUEOVCXn\&q=85\&s=0a65534cdd6f830bd27e888cb2e0ac46)

## 感知方案

AMR 使用 MRDVS S 系列 3D 视觉避障相机获取 RGB 与深度数据。感知结果可用于以下任务：

1. **三维障碍物检测**：识别通道中的低矮、静态和动态障碍物。
2. **动态避障输入**：为工人、移动设备等动态目标的避让策略提供环境信息。
3. **料车对接辅助**：为与料车对接相关的定位流程提供三维感知数据。

迈尔微视3D视觉深度相机助力Dynabook生产智能化
[在哔哩哔哩打开 ↗](https://www.bilibili.com/video/BV1EitoeXEXm/)

## 部署关注点

* 将相机安装在可覆盖车辆行驶方向和近地障碍物的位置，避免车体或载荷遮挡。
* 结合 AMR 速度、制动距离和通道宽度配置检测区域与避障策略。
* 在人员、料车和设备混行的典型工况下完成整机测试。

> [!NOTE]
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> 相机提供环境感知数据。机器人减速、绕行、停止和安全联锁策略由整机控制系统实现并验证。

> **[S 系列 dToF 3D 相机](https://docs.mrdvs.com/products/s-series/s10-overview.md)**
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> 查看 S 系列产品与相关资料。


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