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# 案例：轮式人形机器人的 3D 视觉避障

> MRDVS S3 RGB-D ToF 相机在威宝轮式人形机器人近地障碍物感知中的应用案例。

轮式人形机器人在工厂车间和物流仓库中移动时，需要覆盖近地和周边障碍物。威迈尔“威宝”轮式机器人在底部安装 MRDVS S3 RGB-D ToF 相机，用于获取行驶路径附近的环境数据。

![威宝轮式人形机器人底部的 S3 相机安装位置](https://mintcdn.com/mrdvs/TdShDuTINUEOVCXn/images/solutions/mobile-robots-cases-wheeled-humanoid-obstacle-avoidance-case-sharing-wheeled-humanoid-robot-3d-obstacle-avoidance.avif?fit=max\&auto=format\&n=TdShDuTINUEOVCXn\&q=85\&s=91742ec9eec5ae4977b89593c8915c65)

## 感知设计

S3 同步采集 RGB 图像和深度数据，可提供距离、颜色与纹理信息。将相机布置在机器人底部，可使近地障碍物处于相机覆盖范围内，并为上层避障策略提供三维感知输入。

## 应用要点

* **近地覆盖**：面向地面附近的小型障碍物和路径边缘物体。
* **动态环境**：感知数据可用于识别运行过程中出现的人员、料车或其他移动物体。
* **现场适配**：相机视野、车速、障碍物材质、光照与底盘振动都会影响实际感知结果。

业界首个纯视觉类人形机器人VersaBot（威宝）场景实测【迈尔微视MRDVS】
[在哔哩哔哩打开 ↗](https://www.bilibili.com/video/BV1u5smeKEJ4/)

> [!WARNING]
>
> 三维相机是感知链路的一部分。整机应根据运行速度、制动能力、视野盲区和现场风险评估配置避障与安全策略，并进行系统级验证。


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