> ## Documentation Index > Fetch the complete documentation index at: https://docs.mrdvs.com/llms.txt > Use this file to discover all available pages before exploring further. # V2Pro 定位导航模组 > 通过顶视相机、2D LiDAR 和 IMU 融合进行建图、定位与重定位的移动机器人定位方案。 V2 Pro 定位模组融合顶视相机、2D LiDAR 与 IMU，在设备端完成建图和定位，向车辆控制器或管理系统输出平面位置、航向、定位状态与时间信息。配置、建图和监控通过设备的浏览器管理界面完成。 ![V2 Pro 模组与定位输出 · 中文白皮书 V1.1](https://mintcdn.com/mrdvs/cqU6KT8A2O5IAc3w/images/optimized/algorithms/whitepapers/v2-overview-zh.webp?fit=max\&auto=format\&n=cqU6KT8A2O5IAc3w\&q=85\&s=3d06bfaa52800598a8fbd4e07ce4bd43) V2 Pro 模组与定位输出 · 中文白皮书 V1.1 ## 适用用户与场景 面向 AGV、AMR、工业车辆开发团队和物流系统集成商，用于仓储、制造车间和厂内物流的车辆定位。 | 场景 | 应用与部署关注点 | | - | - | | 仓储物流 | 为车辆位置管理与轨迹分析提供定位数据；验证顶部特征与通道覆盖 | | 制造车间 | 配合工位与作业区域管理；安装时避免车体、线缆或载荷遮挡 | | 多车作业 | 复用同一区域地图，各车独立建立定位；核对安装高度与环境条件 | | 地堆仓库与长廊 | 评估顶部特征、LiDAR 轮廓和重定位点，验证特征不足的路段 | 货物追踪还需关联货物身份与装卸记录，任务调度与车辆运动控制由上层系统实现。 ## 工作方式 ![激光里程计、视觉环境感知、地图参照与多源协同 · 中文白皮书 V1.1](https://mintcdn.com/mrdvs/cqU6KT8A2O5IAc3w/images/optimized/algorithms/whitepapers/v2-principle-zh.webp?fit=max\&auto=format\&n=cqU6KT8A2O5IAc3w\&q=85\&s=cebde9d7b2a155aa7bfdfea9a94845ac) 激光里程计、视觉环境感知、地图参照与多源协同 · 中文白皮书 V1.1 利用顶部和周边自然特征建立地图与车辆位置关系，可减少固定标记物的铺设。常规场景通过自然特征定位，特征不足等特殊区域按手册设置二维码辅助定位。 | 能力 | 使用方式 | | - | - | | 建图与扩展 | 首次采集生成地图，也可通过有重叠区域的增量建图扩展覆盖 | | 初始定位与重定位 | 通过已登记二维码、拖动车辆标记或输入位置与航向建立定位 | | 多车地图复用 | 同一作业区域共享地图，各设备分别定位 | | 可选物理里程计 | 按需接入车辆运动信息；未接入时不执行其位置与航向对齐标定 | ## 性能与适用条件 以下指标以白皮书要求的安装、环境与地图条件为前提，需结合交付固件与实际路线验证。 | 指标 | 白皮书参考值或条件 | | - | - | | 位置与航向误差 | 1–3 cm；±1° | | 有效位姿输出 | 20 Hz | | 单次普通建图 | 面积不超过 20,000 m²，累计行驶轨迹不超过 2,000 m；可通过增量建图扩展 | | 建图速度 | 不超过 3 km/h | | 小幅安装高度变化后的地图复用 | 高度差不超过 50 cm，同时要求周围激光特征不变 | | 使用环境 | 以室内为主；短距离室外路段需单独评估，不同楼层分别建图 | > [!NOTE] > > 持续收到坐标不代表定位有效。接收端需同时核对定位状态与时间戳；通信中断和设备定位失效也应分别处理。 ## 使用流程 先在车体刚性结构上水平安装模组，确保顶视相机与 LiDAR 视野无遮挡，再连接供电和网络，进入设备管理界面配置外参与参数。该流程使用 V2 Pro 配套界面，不通过 AW3 配置。 ![地图准备、初始定位、持续定位与重定位 · 中文白皮书 V1.1](https://mintcdn.com/mrdvs/cqU6KT8A2O5IAc3w/images/optimized/algorithms/whitepapers/v2-workflow-zh.webp?fit=max\&auto=format\&n=cqU6KT8A2O5IAc3w\&q=85\&s=a32a7482f5833c0bdd97805ef09f46e2) 地图准备、初始定位、持续定位与重定位 · 中文白皮书 V1.1 生成并部署地图后，在实际路线验证定位与重定位，再通过 HTTP、MQTT、UDP 或 ROS 1 / ROS 2 接口接入业务系统。部署和协议细节见 [V2 Pro 产品文档](https://docs.mrdvs.com/products/v-series/v2-pro-overview.md)及 [定位开发文档](https://docs.mrdvs.com/developers/v2-localization/pure-localization-guide.md)。 ### 软件更新 升级时分别核对 Body、Frontend 与嵌入式固件版本，Frontend 和 Body 使用匹配的一组。GitHub 白皮书与本页 PDF 各自保留原版本标识，不能用文档版本推断设备固件版本。 > [!WARNING] > > 定位模组提供车辆位姿信息，完整车辆系统还需独立实现障碍物检测、控制与安全策略，并完成整机验证。 ## 最新下载 > **[下载白皮书](https://mrdvs.oss-cn-hangzhou.aliyuncs.com/knowledge-community/Application-Algorithms/knowledge-hub-docs-2026-10-15/b256c214a0f3dd00ca04c15d629ffdc7e638bcc45961067caf2c5f1e3abc6e6d/%E8%BF%88%E5%B0%94%E5%BE%AE%E8%A7%86_V2Pro%E5%AE%9A%E4%BD%8D%E6%A8%A1%E7%BB%84_%E7%99%BD%E7%9A%AE%E4%B9%A6_v1_1.pdf)** > > 文档 V1.1 · 中文 PDF。了解方案能力、适用条件和集成边界。 > **[下载用户手册](https://mrdvs.oss-cn-hangzhou.aliyuncs.com/knowledge-community/V2Pro-Kit/V2-Pro-V1.2.1/03a28dc97e0b5c0b521af0668d14dadf50a2a75d0af4cce8de62e2b6bc936a34/%E8%BF%88%E5%B0%94%E5%BE%AE%E8%A7%86_V2Pro%E5%AE%9A%E4%BD%8D%E5%AF%BC%E8%88%AA%E6%A8%A1%E7%BB%84_%E7%94%A8%E6%88%B7%E6%89%8B%E5%86%8C_v0_1.pdf)** > > V0.1 · 中文 PDF · 2026-10-10 ## 软件更新包下载 以下三个更新包配套用于 V1.2.1，原文件名中的组件版本号保持不变。用户手册独立标注为 V0.1。 > **[下载 · 硬件更新包](https://mrdvs.oss-cn-hangzhou.aliyuncs.com/knowledge-community/V2Pro-Kit/V2-Pro-V1.2.1/bd6a0351997e16c9f2c78d96580f008f346e2032bbfe4974d2efa6a78915e407/V2Pro-update-V1.1.2_260709.bin)** > > V1.2.1 · LxCameraViewer · 4.7 MB > **[下载 · 固件更新包](https://mrdvs.oss-cn-hangzhou.aliyuncs.com/knowledge-community/V2Pro-Kit/V2-Pro-V1.2.1/1faa13519ed7331c9aaba09306e1c2c9f278c53eac69c285a4a3765e907de726/hontai_2.1.43-V2-Normal_2a124_260707A0708_094959_md5f03ff.zip)** > > V1.2.1 · Firmware Upgrade · 24.4 MB > **[下载 · 前端更新包](https://mrdvs.oss-cn-hangzhou.aliyuncs.com/knowledge-community/V2Pro-Kit/V2-Pro-V1.2.1/cea45fd61e3edbcbb3dd78a378ee095c9eae4b91ee1f309f0f70dd4cc66c8da7/rob_0612.zip)** > > V1.2.1 · Frontend · 14.0 MB ## 软件版本与下载 | 版本 | 发布日期 | 下载 | Release | | - | - | - | - | | V1.2.1 | 2026-10-22 | [硬件更新包](https://mrdvs.oss-cn-hangzhou.aliyuncs.com/knowledge-community/V2Pro-Kit/V2-Pro-V1.2.1/bd6a0351997e16c9f2c78d96580f008f346e2032bbfe4974d2efa6a78915e407/V2Pro-update-V1.1.2_260709.bin) [固件更新包](https://mrdvs.oss-cn-hangzhou.aliyuncs.com/knowledge-community/V2Pro-Kit/V2-Pro-V1.2.1/1faa13519ed7331c9aaba09306e1c2c9f278c53eac69c285a4a3765e907de726/hontai_2.1.43-V2-Normal_2a124_260707A0708_094959_md5f03ff.zip) [前端更新包](https://mrdvs.oss-cn-hangzhou.aliyuncs.com/knowledge-community/V2Pro-Kit/V2-Pro-V1.2.1/cea45fd61e3edbcbb3dd78a378ee095c9eae4b91ee1f309f0f70dd4cc66c8da7/rob_0612.zip) | [Release](https://github.com/Lanxin-MRDVS/V2Pro-Kit/releases/tag/V2-Pro-V1.2.1) | ## 手册与白皮书下载 文档版本与软件版本分别管理。请按实际交付设备和工具选择资料。 | 资料 | 文档版本 | 适用范围 | 下载或查看 | | - | - | - | - | | 白皮书 | V1.1 | 本页所述方案，具体配置以交付为准 | [下载 PDF](https://mrdvs.oss-cn-hangzhou.aliyuncs.com/knowledge-community/Application-Algorithms/knowledge-hub-docs-2026-10-15/b256c214a0f3dd00ca04c15d629ffdc7e638bcc45961067caf2c5f1e3abc6e6d/%E8%BF%88%E5%B0%94%E5%BE%AE%E8%A7%86_V2Pro%E5%AE%9A%E4%BD%8D%E6%A8%A1%E7%BB%84_%E7%99%BD%E7%9A%AE%E4%B9%A6_v1_1.pdf) | | 用户手册 | V0.1 · 2026-10-10 | 中文 PDF | [下载 PDF](https://mrdvs.oss-cn-hangzhou.aliyuncs.com/knowledge-community/V2Pro-Kit/V2-Pro-V1.2.1/03a28dc97e0b5c0b521af0668d14dadf50a2a75d0af4cce8de62e2b6bc936a34/%E8%BF%88%E5%B0%94%E5%BE%AE%E8%A7%86_V2Pro%E5%AE%9A%E4%BD%8D%E5%AF%BC%E8%88%AA%E6%A8%A1%E7%BB%84_%E7%94%A8%E6%88%B7%E6%89%8B%E5%86%8C_v0_1.pdf) | > **其他语言资料** > > | 语言 | 资料 | 版本 | 下载 | > | - | - | - | - | > | English | 白皮书 | V1.1 | [下载 PDF](https://mrdvs.oss-cn-hangzhou.aliyuncs.com/knowledge-community/Application-Algorithms/knowledge-hub-docs-2026-10-15/988e089300912bb6cface8923f0a67ca8ad9f40cf81bde9b269bba38b289f1e8/MRDVS_V2Pro_White_Paper_v1_1.pdf) | > > \| English | 用户手册 | V0.1 · 2026-10-10 | [下载 PDF](https://mrdvs.oss-cn-hangzhou.aliyuncs.com/knowledge-community/V2Pro-Kit/V2-Pro-V1.2.1/733bea761949f0a9f85c600c32800617566707c4e029594f97c31faa4f79f34d/MRDVS_V2Pro_User_Manual_v0_1.pdf) | [GitHub · V2Pro](https://github.com/Lanxin-MRDVS/V2Pro-Kit) This documentation is built and hosted on [Mintlify](https://mintlify.com), a developer documentation platform.