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# 3D 视觉助力立库安全

> 利用三维感知监测高架仓库中的托盘、货架和货位状态，为堆垛机作业提供状态反馈。

高架仓库中的货架在长期使用和负载变化后，可能出现轻微位移或变形。堆垛机在高位作业时，托盘、货架或货位状态异常均可能造成误对接、卡顿或停机。该方案通过三维感知获取现场状态，并将异常反馈给控制系统。

![3D 视觉监测立库托盘和货架状态示意](https://mintcdn.com/mrdvs/TdShDuTINUEOVCXn/images/solutions/warehouse-automated-storage-safety-d-vision-assists-warehouse-safety.avif?fit=max\&auto=format\&n=TdShDuTINUEOVCXn\&q=85\&s=05bb02b3d21ecb7f77260944cc88a8a5)

## 方案概述

3D 视觉传感器采集托盘、货架和货位的三维数据，用于识别位置、形态及偏移、倾斜或变形等状态。检测到异常时，系统可将结果发送至堆垛机控制系统，以便执行暂停作业、告警或其他预设处置。

## 适用检测任务

* **托盘状态监测**：识别托盘偏移、倾斜或变形，辅助避免堆垛机与货物发生干涉。
* **货架结构监测**：识别横梁、立柱的位移或变形，为设备运行状态评估提供依据。
* **货位占用检测**：确认货位是否存在装载单元，辅助避免错误入库或取货。

## 方案特点

* **三维位置数据**：相较仅输出二维位置的检测方式，可同时获取目标的空间位置与形态信息。
* **减少现场改造**：无需在货架上打孔或布置参考点，具体安装方式需结合现场结构确认。
* **适应环境光变化**：采用主动发光方式采集深度信息。
* **便于系统集成**：支持 I/O、CAN、以太网和 TCP/IP 等通信方式，可与堆垛机或上位控制系统对接。
* **面向非标场景适配**：可根据非标准托盘或特殊货位的识别需求进行方案配置。


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