> ## Documentation Index
> Fetch the complete documentation index at: https://docs.mrdvs.com/llms.txt
> Use this file to discover all available pages before exploring further.

# AGV 叉车料筐堆垛

> 通过 3D 视觉获取料筐相对位姿，辅助 AGV 叉车完成料筐取放和多层堆垛。

料筐堆垛要求叉车在有限容差内完成相对定位和姿态调整。随着堆垛层数增加，料筐类型、货物形态及现场光照变化都会增加识别和对接难度。

## 方案概述

该方案使用安装在智能叉车上的 3D 相机获取叉臂料筐与目标料筐的相对位姿，并将位置和角度偏差提供给叉车控制系统，用于引导取货和堆垛。方案适用于料筐、托盘等需要精确对接的场景。

## 已验证能力

* 定位精度可达 **±5 mm**，角度精度最高 **0.1°**。
* 料筐偏移识别范围为 **±15°**。
* 单帧数据处理时间低于 **100 ms**。
* 支持 **1–4 层**堆垛及 `2 × 2` 堆叠方式。

![上下料筐对接的点云数据](https://mintcdn.com/mrdvs/TdShDuTINUEOVCXn/images/solutions/warehouse-bin-stacking-core-strengths.avif?fit=max\&auto=format\&n=TdShDuTINUEOVCXn\&q=85\&s=1ccf2ab084d8993c3971c1a15ddb0441)

## 安装方案

**单相机方案**

相机固定在升降机构上并水平拍摄，负责识别两侧叉臂上的料筐。相机距叉臂下沿 **35–55 cm**；升降机构到位误差应不超过 **1 cm**。

![料筐堆垛单相机安装示意](https://mintcdn.com/mrdvs/TdShDuTINUEOVCXn/images/solutions/warehouse-bin-stacking-work-instructions.avif?fit=max\&auto=format\&n=TdShDuTINUEOVCXn\&q=85\&s=e12f1470139e9e928a1ae759ee007679)

**双相机方案**

两台相机分别固定在叉车两侧，距叉臂表面 **30–40 cm**，与地面呈 **45°**。左右相机分别识别对应侧的料筐。

![料筐堆垛双相机安装示意](https://mintcdn.com/mrdvs/TdShDuTINUEOVCXn/images/solutions/warehouse-bin-stacking-work-description-related-graphics-2.avif?fit=max\&auto=format\&n=TdShDuTINUEOVCXn\&q=85\&s=3c0e91f3f4e060e690fb9aa0a422aa48)

> [!NOTE]
>
> 推荐使用 M 系列相机，例如 M4 Pro 或 M4 Mega。具体型号需结合工作距离、视野和料筐尺寸确认。

## 通信数据

系统采用 TCP/IP 与叉车控制系统通信。控制系统请求料筐的 `X`、`Y` 坐标和角度 `θ`；相机返回以下结果。

| 字段 | 说明 |
| - | - |
| `X`、`Y` | 料筐相对坐标，单位为 mm，32 位浮点数。 |
| `Theta` | 角度偏差，范围为 **−90° 至 90°**。 |
| `Error Code` | `0`：成功；`-1`：相机异常；`-2`：定位失败；`-3`：算法错误。 |

## 工作流程

**取货**

**堆垛**

> [!WARNING]
>
> 避免在扬尘严重或潮湿环境中使用。相机支架应保持刚性和稳定性，并定期清洁镜头以维持视野质量。

![AGV 叉车料筐堆垛过程演示](https://mintcdn.com/mrdvs/TdShDuTINUEOVCXn/images/solutions/warehouse-bin-stacking-animation-demonstration.avif?fit=max\&auto=format\&n=TdShDuTINUEOVCXn\&q=85\&s=9aa5562d95238781cc88fb3f4063235f)

![料筐堆垛识别效果](https://mintcdn.com/mrdvs/TdShDuTINUEOVCXn/images/solutions/warehouse-bin-stacking-work-description-3.avif?fit=max\&auto=format\&n=TdShDuTINUEOVCXn\&q=85\&s=f3ccebad33010204f2de02a79e93ca3c)


This documentation is built and hosted on [Mintlify](https://mintlify.com), a developer documentation platform.