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# 案例分享：某汽车制造物流中心料筐堆垛

> 某汽车制造物流中心使用 3D 视觉引导智能叉车完成四层料筐堆垛。

## 项目背景

某汽车制造物流中心需要对装有冲压件的料笼进行自动堆垛。单个料笼高 **1.6 m**，需要堆叠 **4 层**，总高度达 **6.4 m**；每个料笼的载荷超过 **1 t**。项目因此需要在高载荷和多层作业条件下控制对接位置与姿态。

## 解决方案

项目在智能叉车上安装 M4 Pro 3D 相机，识别叉车与料笼的相对位姿，并将偏差用于引导叉车调整堆叠位置和角度。

![M4 Pro 用于料筐堆垛视觉定位](https://mintcdn.com/mrdvs/TdShDuTINUEOVCXn/images/solutions/warehouse-cases-automotive-bin-stacking-m4-pro-visual-positioning.avif?fit=max\&auto=format\&n=TdShDuTINUEOVCXn\&q=85\&s=ca174487dd7f2050b987f8c55a98899c)

## 实施要点

* **多层作业**：支持单层高 **1.6 m** 的料笼进行四层堆叠。
* **位姿对接**：相机实时计算叉车与料笼的相对位姿。历史项目资料记录，料笼脚识别误差小于 **5 mm**。
* **异常处置**：当位姿偏差超出设定范围时，系统可执行再次识别、重新对接或触发异常告警。

## 项目结果

该方案用于完成多层料笼堆垛，并减少人工对接干预。现场图像如下。

![汽车制造物流中心料筐堆垛现场](https://mintcdn.com/mrdvs/TdShDuTINUEOVCXn/images/solutions/warehouse-cases-automotive-bin-stacking-results-display.avif?fit=max\&auto=format\&n=TdShDuTINUEOVCXn\&q=85\&s=bdc341b8eb84bb87833b2ce66cbbb6f8)


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