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# 案例分享：顶视导航支持无人叉车 3000+ 库位作业

> 某大型仓库使用视觉 SLAM、托盘对接和 3D 视觉避障方案，应对频繁变化的 3000+ 库位场景。

![无人叉车在大型仓库中作业](https://mintcdn.com/mrdvs/TdShDuTINUEOVCXn/images/solutions/warehouse-cases-overhead-navigation-3000-locations-case-sharing-top-view-navigation-solves-the-problem-of-positioning.avif?fit=max\&auto=format\&n=TdShDuTINUEOVCXn\&q=85\&s=ac8d3c6b53af23a70e9890f4feed70c8)

## 项目背景

某大型代工企业的地堆仓库拥有 **3000+** 库位。货物和托盘频繁进出库，现场缺少固定参照物；客户也不希望在地面铺设二维码。无人叉车还需处理通道内人员、纸箱等低矮或悬空障碍物。

## 技术选择

在货物位置频繁变化或大型空旷区域中，激光 SLAM 的定位结果可能受环境轮廓变化和有效特征不足影响。项目最终采用蓝芯科技的视觉 SLAM 无人叉车，并集成 MRDVS 的视觉定位、托盘对接和 3D 视觉避障能力。

![大型地堆仓库中的无人叉车作业场景](https://mintcdn.com/mrdvs/TdShDuTINUEOVCXn/images/solutions/warehouse-cases-overhead-navigation-3000-locations-taking-the-not-easy-road.avif?fit=max\&auto=format\&n=TdShDuTINUEOVCXn\&q=85\&s=2c6aa4a8d827513b77ae18d307fb6be0)

## 方案组成

| 模块 | 作用 |
| - | - |
| 视觉 SLAM 定位 | 深度相机采集无标记三维环境信息，用于机器人定位与导航。历史项目资料记录的一般环境到点精度为 **±1 cm**。 |
| 托盘对接 | 通过托盘点云计算偏离量，引导无人叉车调整位姿和进叉方向。 |
| 3D 视觉避障 | 识别视场内的低矮和悬空障碍物，为机器人行驶提供环境感知。 |

> [!NOTE]
>
> 实际定位精度和运行表现会受到现场结构、环境变化、安装和标定的影响，应在部署前完成现场验证。

![视觉定位、托盘对接和视觉避障方案示意](https://mintcdn.com/mrdvs/TdShDuTINUEOVCXn/images/solutions/warehouse-cases-overhead-navigation-3000-locations-taking-the-not-easy-road-2.avif?fit=max\&auto=format\&n=TdShDuTINUEOVCXn\&q=85\&s=3c3c441e6ee4aec79b3011fa175f51e2)


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