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# 拆垛算法

> 使用 M10 RGB-D 相机识别规则垛型的顶层软包，输出抓取位置、姿态和顺序，辅助机械臂完成拆垛。

M10 软包拆垛一体化视觉系统通过顶部 RGB-D 相机识别当前顶层软包，输出机械臂坐标系中的抓取位置和姿态，适用于物流、化工和食品等行业的规则垛型拆垛。

![机械臂软包拆垛场景 · M10 用户手册原图](https://mintcdn.com/mrdvs/WqV0HpTmTpqI6k1f/images/optimized/algorithms/whitepapers/depal-robot-scene-zh.webp?fit=max\&auto=format\&n=WqV0HpTmTpqI6k1f\&q=85\&s=1781598b4486ec214bf3f9d7cd24b000)

机械臂软包拆垛场景 · M10 用户手册原图

## 适用用户与场景

面向机械臂厂商、产线自动化集成商和物流、化工、食品企业的拆垛项目团队，用于规则堆叠软包的逐层识别与抓取。具体物料、包装和垛型需用实际样本验证。

## 工作方式与输出

| 能力 | 作用 |
| - | - |
| 顶层软包识别 | 分割当前顶层目标，避免直接抓取下层 |
| 三维定位 | 输出软包中心位置和姿态 |
| 抓取顺序 | 默认按高度优先组织目标 |
| 局部抓取规划 | 按配置生成过渡点和抓取位姿 |
| 手眼标定 | 建立相机与机械臂坐标系的转换关系 |

机械臂控制与整机联锁由项目系统集成。检测结果必须结合状态字段使用，不能仅按坐标值判断成功。

![软包拆垛识别效果示意](https://mintcdn.com/mrdvs/TdShDuTINUEOVCXn/images/solutions/warehouse-soft-package-depalletizing-program-highlights.avif?fit=max\&auto=format\&n=TdShDuTINUEOVCXn\&q=85\&s=fdb198cb9fd8ed02152a81cecb748ef3)

软包拆垛识别效果示意

## 性能与适用条件

支持五花垛、回形垛、六花垛和八花垛等规则垛型；当前手册不支持不规则垛型。同一垛堆的软包尺寸与包装应一致，整体倾斜不超过 3°。

* 相机在垛堆正上方平行地面俯拍，推荐距托盘 2.8–3.2 m，最远不超过 3.2 m。
* 工作时保持照明，拆垛区域避免阳光直射。
* 严重异形或表面勒痕需单独评估；黑包无有效深度时无法识别。
* 多机部署避免相邻视野重合，检查干扰；双相机独立配置和标定。

## 使用流程

拆垛算法通过[应用算法平台 AW3](https://docs.mrdvs.com/solutions/aw3.md)进行部署与配置。请按项目交付版本选择配套软件和手册。下方 M10 手册中的 AlgPlatformViewer 界面属于该手册对应版本，不能作为当前 AW3 界面的操作依据。

**1. 连接与授权**

连接相机、算力板和网络，打开交付平台并完成算法授权，下发拆垛相机参数。

**2. 配置物料与模板**

按软包尺寸设置参数，为不同安装位置、拍摄位置和包垛建立对应模板。

**3. 手眼与区域标定**

按顺序采集四个标定点，建立坐标转换，再确认作业区域完整覆盖软包。

**4. 保存、触发与联调**

保存并下发参数，单次触发核对目标、顺序和坐标，按手册通过 TCP 与机械臂或 PLC 对接。

![顶部相机与机械臂拆垛工位示意](https://mintcdn.com/mrdvs/TdShDuTINUEOVCXn/images/solutions/warehouse-soft-package-depalletizing-program-highlights-2.avif?fit=max\&auto=format\&n=TdShDuTINUEOVCXn\&q=85\&s=e0beb4b1978b0bdb06dd8f617e43aefc)

顶部相机与机械臂拆垛工位示意

## 最新下载

> **[下载用户手册](https://mrdvs.oss-cn-hangzhou.aliyuncs.com/knowledge-community/Application-Algorithms/knowledge-hub-docs-2026-10-15/a3233e2438f48e0f95cc58eb3c99d0886a3c3fdcf7bdfd15e297ea5be1efc694/%E8%BF%88%E5%B0%94%E5%BE%AE%E8%A7%86_M10%20%E8%BD%AF%E5%8C%85%E6%8B%86%E5%9E%9B%E4%B8%80%E4%BD%93%E5%8C%96%E8%A7%86%E8%A7%89%E7%B3%BB%E7%BB%9F_%E7%94%A8%E6%88%B7%E6%89%8B%E5%86%8C_v1_2.pdf)**
>
> M10 软包拆垛 · 封面 V1.3 · 中文 PDF · 2026-07-31

原文件名为 V1.2，封面为 V1.3；按封面登记。当前未单独提供白皮书。

## 手册下载

| 资料 | 文档版本 | 适用范围 | 文件 |
| - | - | - | - |
| M10 软包拆垛用户手册 | 封面 V1.3 | 中文 · AlgPlatformViewer | [下载 PDF](https://mrdvs.oss-cn-hangzhou.aliyuncs.com/knowledge-community/Application-Algorithms/knowledge-hub-docs-2026-10-15/a3233e2438f48e0f95cc58eb3c99d0886a3c3fdcf7bdfd15e297ea5be1efc694/%E8%BF%88%E5%B0%94%E5%BE%AE%E8%A7%86_M10%20%E8%BD%AF%E5%8C%85%E6%8B%86%E5%9E%9B%E4%B8%80%E4%BD%93%E5%8C%96%E8%A7%86%E8%A7%89%E7%B3%BB%E7%BB%9F_%E7%94%A8%E6%88%B7%E6%89%8B%E5%86%8C_v1_2.pdf) |

[GitHub · 拆垛算法](https://github.com/Lanxin-MRDVS/Application-Algorithms/tree/main/depalletizing)


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