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# 3D 视觉体积测量

> 通过 3D 相机采集目标三维数据，输出长、宽、高和体积结果，支持单目标和多目标测量。

TorusMetric 体积测量算法通过单相机或多相机采集目标表面三维数据，输出长、宽、高与体积，用于仓储、物流和制造场景的固定工位静态测量。设备分组、标定、区域和通信在 [AW3](https://docs.mrdvs.com/solutions/aw3.md)中配置。

![仓储托盘、自动化产线与大范围货物测量 · 中文白皮书场景图](https://mintcdn.com/mrdvs/cqU6KT8A2O5IAc3w/images/optimized/algorithms/whitepapers/volume-deployment-scenes-zh.webp?fit=max\&auto=format\&n=cqU6KT8A2O5IAc3w\&q=85\&s=de35bf74311a97c3892da3dc0ffcf900)

仓储托盘、自动化产线与大范围货物测量 · 中文白皮书场景图

## 适用用户与场景

面向仓储物流运营团队、制造企业及测量工位集成商，用于货物入库、包装尺寸核对、输送线静态检测和大范围货物测量。

![体积测量的典型使用场景 · 中文白皮书 V0.1](https://mintcdn.com/mrdvs/cqU6KT8A2O5IAc3w/images/optimized/algorithms/whitepapers/volume-applications-zh.webp?fit=max\&auto=format\&n=cqU6KT8A2O5IAc3w\&q=85\&s=cac2f45330d423d3841d42ec883be248)

体积测量的典型使用场景 · 中文白皮书 V0.1

## 工作方式

![从点云采集到尺寸与体积结果 · 中文白皮书 V0.1](https://mintcdn.com/mrdvs/cqU6KT8A2O5IAc3w/images/optimized/algorithms/whitepapers/volume-principle-zh.webp?fit=max\&auto=format\&n=cqU6KT8A2O5IAc3w\&q=85\&s=2cea57df3b0f471dd16747a191bba8c4)

从点云采集到尺寸与体积结果 · 中文白皮书 V0.1

支持单目标、多目标与合并测量，一个项目最多配置五个检测区域。单相机直接进入后续配置；多相机先统一坐标并完成拼接。

### 测量结果

![长宽高、包围盒体积与可见表面估算体积 · 中文白皮书 V0.1](https://mintcdn.com/mrdvs/cqU6KT8A2O5IAc3w/images/optimized/algorithms/whitepapers/volume-outputs-zh.webp?fit=max\&auto=format\&n=cqU6KT8A2O5IAc3w\&q=85\&s=d6b8e392ee89fe36b629fc7f22bd2759)

长宽高、包围盒体积与可见表面估算体积 · 中文白皮书 V0.1

| 结果 | 单位与含义 |
| - | - |
| 长、宽、高 | mm，目标外形尺寸 |
| 包围盒体积 | `bbox_volume_mm3`，mm³；合并测量时包含目标间的空隙 |
| 可选表面估算体积 | `real_volume_mm3`，mm³；根据可见表面估算，不是内部净材料体积 |

对接 WMS、TMS、ERP、MES 或 PLC 时，先确认业务采用的体积口径与单位。

## 性能与适用条件

### 白皮书测试参考

| 测试条件或指标 | 记录值 |
| - | - |
| 相机数量与覆盖 | 室内 11 台相机，覆盖约 7.6 × 3.2 m |
| 安装高度 | 约 3.1 m |
| 多相机拼接误差 | 约 1.3 cm |
| 尺寸误差 | 约 3 cm |
| 表面估算体积相对误差 | 约 4.8% |

> [!NOTE]
>
> 这些数据来自指定测试条件，不是所有项目的统一精度保证。拼接误差与尺寸误差需分别验证；表面估算体积不用于精密计量或贸易结算。

### 部署边界

| 项目 | 使用要求 |
| - | - |
| 相机与主机 | 白皮书方案采用 M10 RGB-D 相机及配套计算设备，按覆盖需求选择单相机或多相机 |
| 安装 | 标准安装高度不超过 4 m，支架保持刚性稳定 |
| 测量对象 | 约 20 cm 及以上静态目标，材质、形态与遮挡需样本验证 |
| 环境 | 室内、干燥、有遮蔽；相机不用于淋雨环境 |
| 多相机 | 完成外参拼接、地面标定与测量区域配置 |

## 使用流程

安装 **AW3 前端与后端**，无需另外下载 TorusMetric 算法包。完成设备分组后，按单相机或多相机方案进行标定与区域配置。

![从现场评估到样品验证与系统联调 · 中文白皮书 V0.1](https://mintcdn.com/mrdvs/cqU6KT8A2O5IAc3w/images/optimized/algorithms/whitepapers/volume-workflow-zh.webp?fit=max\&auto=format\&n=cqU6KT8A2O5IAc3w\&q=85\&s=d4ebd4e430caa5409ecdbf7caf2a5255)

从现场评估到样品验证与系统联调 · 中文白皮书 V0.1

验收样本覆盖实际尺寸、材质和摆放方式；用已知尺寸参考物验证误差，再配置触发和结果发送。TorusMetric 算法版本与 AW3 安装包版本分别管理。

![托盘货物外形尺寸测量示意](https://mintcdn.com/mrdvs/TdShDuTINUEOVCXn/images/solutions/warehouse-volume-measurement-d-visual-volume-measurement-related-diagrams.avif?fit=max\&auto=format\&n=TdShDuTINUEOVCXn\&q=85\&s=30edfaf6b852133123a2d68c7c21cd30)

托盘货物外形尺寸测量示意，图中数值为示例

## 最新下载

> **[下载用户手册](https://mrdvs.oss-cn-hangzhou.aliyuncs.com/knowledge-community/Application-Algorithms/knowledge-hub-docs-2026-10-15/9b1f6d9a9d840c427daf53c6cb16fd38fa8ab6acb0f84c3f5e271a6fcc3e38d1/%E8%BF%88%E5%B0%94%E5%BE%AE%E8%A7%86_%E4%BD%93%E7%A7%AF%E6%A3%80%E6%B5%8B_%E7%94%A8%E6%88%B7%E6%89%8B%E5%86%8C_v0_1.pdf)**
>
> V0.1 · 中文 PDF · 配置、操作与通信说明

> **[下载白皮书](https://mrdvs.oss-cn-hangzhou.aliyuncs.com/knowledge-community/Application-Algorithms/knowledge-hub-docs-2026-10-15/73c13bf99695f63b19b148cfebddde36c42c2dfc3ec500ace679f6c6ddfffddc/%E8%BF%88%E5%B0%94%E5%BE%AE%E8%A7%86_%E4%BD%93%E7%A7%AF%E6%A3%80%E6%B5%8B_%E7%99%BD%E7%9A%AE%E4%B9%A6_v0_1.pdf)**
>
> V0.1 · 中文 PDF · 方案能力与适用条件

## 软件部署

通过 [AW3 安装包](https://docs.mrdvs.com/solutions/aw3.md#最新下载)安装前端与后端。

## 手册与白皮书下载

文档版本与软件版本分别管理。历史资料按配套工具选用。

| 资料 | 文档版本 | 适用范围 | 文件 |
| - | - | - | - |
| 用户手册 | V0.1 | 中文 · 当前资料 | [下载 PDF](https://mrdvs.oss-cn-hangzhou.aliyuncs.com/knowledge-community/Application-Algorithms/knowledge-hub-docs-2026-10-15/9b1f6d9a9d840c427daf53c6cb16fd38fa8ab6acb0f84c3f5e271a6fcc3e38d1/%E8%BF%88%E5%B0%94%E5%BE%AE%E8%A7%86_%E4%BD%93%E7%A7%AF%E6%A3%80%E6%B5%8B_%E7%94%A8%E6%88%B7%E6%89%8B%E5%86%8C_v0_1.pdf) |
| 白皮书 | V0.1 | 中文 · 当前资料 | [下载 PDF](https://mrdvs.oss-cn-hangzhou.aliyuncs.com/knowledge-community/Application-Algorithms/knowledge-hub-docs-2026-10-15/73c13bf99695f63b19b148cfebddde36c42c2dfc3ec500ace679f6c6ddfffddc/%E8%BF%88%E5%B0%94%E5%BE%AE%E8%A7%86_%E4%BD%93%E7%A7%AF%E6%A3%80%E6%B5%8B_%E7%99%BD%E7%9A%AE%E4%B9%A6_v0_1.pdf) |
| 体积测量完整操作手册 | 归档 V1.0 | 原独立体积测量工具 | [查看归档](https://docs.mrdvs.com/developers/deployment/legacy/volume-measurement) |
| 算法上位机完整操作手册 | 归档 V1.0 | 人体、库位与体积检测 | [查看归档](https://docs.mrdvs.com/developers/deployment/legacy/algorithm-detection) |

> **其他语言资料**
>
> | 语言 | 资料 | 版本 | 下载 |
> | - | - | - | - |
> | English | 用户手册 | V0.1 | [下载 PDF](https://mrdvs.oss-cn-hangzhou.aliyuncs.com/knowledge-community/Application-Algorithms/knowledge-hub-docs-2026-10-15/6c20504e366862511f817bf7776f5b0cb737a0f04e769daa4db4c6900fcd4ebb/MRDVS_TorusMetric_User_Manual_v0_1.pdf) |
> | English | 白皮书 | V0.1 | [下载 PDF](https://mrdvs.oss-cn-hangzhou.aliyuncs.com/knowledge-community/Application-Algorithms/knowledge-hub-docs-2026-10-15/cc7233c49bb8e33e8bbad032473318db0aeea0216f058ed0ea94a350fa05c6e6/MRDVS_TorusMetric_White_Paper_v0_1.pdf) |

[GitHub · 对应算法页面](https://github.com/Lanxin-MRDVS/Application-Algorithms/tree/main/volume-measurement)


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