H3310相机产品用户手册

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1. 前言

1.1 文档目的与范围

本文档介绍了H3310相机的产品规格，以及供开发者了解和使用相关产品的部分设计细节。

1.2 术语

Baseline	在双目深度相机中，Baseline（基线）是指两个摄像头（或相机）之间的水平距离。它是指相机的光学轴之间的距离，通常以毫米（mm）为单位表示。
Depth	深度视频流与彩色或者黑白视频流类似，每个像素都有一个值代表距离摄像机的距离，即‘深度’
FOV	视场角，用于描述相机成像给定场景的角度范围，主要有水平视场角(HFOV)、垂直视场角(VFOV)和对角线视场角(DFOV)
IR camera	红外相机，或红外摄像头，本产品中主要针对近红外波段成像
RGB camera	彩色相机，或彩色摄像头
Depth camera	深度相机，其中深度成像模组一般由点阵投射器、红外相机以及深度计算处理器组成，彩色成像模组一般指彩色相机
Soc	系统级芯片，用于处理图像数据，深度结算，应用算法运算等功能

1.3 结构光技术原理

双目结构光是一种常见的三维视觉测量技术，结合了双目视觉和结构光投影技术。它通过使用两个相机（双目）和结构光投影来获取物体的三维形状和深度信息。

下面是双目结构光的工作原理：

结构光投影：首先，通过投射器将结构光投影到目标物体上。结构光通常是由红外线或可见光的光源发出，并经过特殊的编码或调制，例如使用光栅或斑点图案。投影的结构光在目标物体表面产生明暗或变形的图案。

双目摄像：在结构光投影的同时，双目摄像设备（通常是两个摄像头）同时拍摄目标物体。这两个摄像头分别位于一定的距离内，通常模拟人眼的间距。摄像头会记录下结构光投影到目标物体上的图案以及目标物体的外观。

图像获取：摄像头会捕捉到两幅图像，即左目图像和右目图像。这两幅图像中，结构光投影在目标物体上产生了畸变或偏移，这些畸变或偏移包含了目标物体的深度信息。

图像处理：通过计算左右两个摄像头捕捉到的图像之间的差异，可以推断出目标物体表面的深度信息。结合结构光投影的图案和双目图像的差异，可以生成目标物体的三维点云模型，即由多个点构成的三维形状模型。

测量和重建：最后，利用得到的三维点云模型，可以进行测量、分析或重建目标物体的形状和尺寸。

图 1.1

2. 产品概述

H3310是全新升级的RGB-D结构光工业相机，兼具小尺寸、大视野、高性能优势。其400g的轻巧机身方便搭载在复合机器人和小型机械臂上，并在30-60cm的识别距离提供高精度3D数据和高分辨率的RGB数据。搭载高性能计算平台，可独立运行AI应用算法，助力工业机器人实现识别、检测、定位等功能。

2.1 产品外观

图 2.1 H3310外观实物图

2.2 功能特性

一体集成，算力强大：算力高达6.0Tops,无需外部cpu即可运行应用算法。

硬软结合，高精度3D数据：3D结构光+AI算法，提供卓越的精度。

小巧便携，开放易用：重量仅400g，接口开放，部署简单高效。

规模量产：掌握量产关键技术，可实现产品规模化稳定量产。

3. 规格参数

3.1 基本规格

型号	H3310
工作原理	双目编码结构光技术
深度分辨率 (H x V)	1280 x 1024
RGB分辨率 (H x V)	1920 x 1080
数据捕捉时间	约0.8秒
输出	深度、RGB与幅度图
工作范围	300mm 至 600mm
视场角 (H x V)	55° × 45°
精度	±0.1mm（@350mm）
功耗	8W @ 24VDC
尺寸 (L x W x H)	124mm × 70mm × 53mm
重量	400g
电源供应	12V-24VDC / 3A
数据通信	千兆以太网
防护等级	IP55
工作温度	0°C 至 40°C
存储温度	-40°C 至 85°C
编程语言	C/C++
第三方支持	ROS/ROS2
操作系统	- ARM Linux (AArch64)
ㅤ	- Linux (x86_64)
ㅤ	- Windows 7/8/10/11
散热方式	被动散热
眼部安全	3R级
抗阳光干扰能力	10Klux

3.2 接口定义

相机端接口说明：

电源口 网口

表3.1 接口定义表

端口	引脚	信号	说明
以太网口	1	0+	橙白
ㅤ	2	0-	橙
ㅤ	3	1+	绿白
ㅤ	4	1-	绿
ㅤ	5	2+	蓝
ㅤ	6	2-	蓝白
ㅤ	7	3+	棕白
ㅤ	8	3-	棕
电源口	1	CON_IN	IO输入公共端
ㅤ	2	IN_2	IO输入2
ㅤ	3	IN_1	IO输入1
ㅤ	4	COM_OUT	IO输出公共端
ㅤ	5	OUT_2	IO输出2
ㅤ	6	OUT_1	IO输出1
ㅤ	7	VIN+	DC电源24v 正
ㅤ	8	VIN-	DC电源24v 负

3.3 相机组件介绍

序号	组件
1	IR camera
2	RGB camera
3	结构光投射器
4	电源线
5	以太网

4. 相机集成指南

4.1 相机视场角

4.2 相机坐标原点

X坐标原点位于产品 X 方向轴线对齐；

Y坐标原点位于产品 Y 方向轴线对齐；

Z坐标原点位于相机前表面。

4.3 相机结构尺寸

5. 环境及可靠性

项目	ㅤ	规格
工作环境	温度	0℃-- 40℃
ㅤ	湿度	相对湿度：0%～95%RH，无冷凝
ㅤ	照度	0KLUX--30KLUX
存储环境	温度	-20℃--85℃
ㅤ	湿度	相对湿度：10%～95%RH，无冷凝
正常工作温升	ㅤ	外壳温升<20℃
ESD等级	ㅤ	接触放电±4KV，空气放电±8KV
RE等级	ㅤ	符合GB 9254 CLASS A规范
工作寿命	ㅤ	3年以上
环保认证	ㅤ	RoHS
激光安全	ㅤ	Class 1

6. 注意事项

6.1 激光安全等级

7. 常见问题QA

序号	问题	说明
1	点击打开相机没反应	请看下防火墙是否关闭，需要关闭防火墙
2	上位机获取到多个IP	局域网内有相同IP被相机获取到，需要选择需要的IP打开
3	打开相机数据不稳定	相机建议使用千兆网线，使用百兆网线刚开始的数据会不稳定
4	软件安装位置	如安装默认C盘，可能有权限设置

修订日期	版本号	修订说明
2023/11/21	V0.1	新增文档
2024/11/25	V1.0	更新相机存储温度