V2 Pro相机用户手册 | 迈尔微视知识社区

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1. 前言

1.1 文档目的与范围

本文档介绍了V2 Pro相机的产品规格，以及供开发者了解和使用相关产品的部分设计细节。

1.2 工作原理

本产品采用间接飞行时间测量法（IToF）进行距离测量，相机发出激光脉冲，接收传感器芯片通过对接收到的波形和发射波进行比较，计算相位差，从而算出激光脉冲的飞行时间 Δt。通过下面公式可以计算出目标物距离相机的距离：距离=光速*Δt/2。

图 1 测距原理图

2. 产品概述

V1 Pro是迈尔微视推出的第二代顶视导航相机，其硬件在第一代导航相机V1的基础上进行了硬核升级。实现内置算力，无需依赖外部工控机，只需让机器人沿路径行走一圈，搭载的3D相机自动扫描环境上部信息，AI算法快速建图，即可为移动机器人提供可靠的导航功能。

2.1 产品外观

V2 Pro外观实物图

2.2 功能特性

一体集成，算力强大：算力高达6.0Tops,无需外部cpu即可运行导航定位算法。

SLAM和视觉融合的导航方案。

环境适应性强：支持窄通道，多变化地堆场景。

测量范围广：支持1-12m层高。

轻量级的相机管理软件。

2.3 应用场景

厂区物流：支持AGV室内外无缝穿梭（仓库-月台-车间）

叉车升级：替代UWB方案，提供＜3cm级定位（含位姿数据）

3.规格参数

3.1 基本规格

表2-1 产品规格表

产品型号

V1 Pro

注：产品尺寸以三维模型为准

3.2 接口定义

相机端接口说明：

相机端一共有三个接口，电源DC24v接口，两个百兆网口，其中一个连接AGV，另一个预留接激光雷达。

端口	定义	说明
CN6	以太网	RJ45母头
CN7	CAN接口	粉：CAN_H;紫：CAN_L;黑：GND
CN8	IO接口	1：IN1+ 2：IN1- 3：IN2+ 4：IN2- 5：OUT1+ 6：OUT1- 7：OUT2+ 8：OUT2- IO IN:0-3v低有效;5-24v⾼有效； IO OUT:推挽输出，支持24v/100mA驱动能⼒
CN9	电源接口	DC 24V/3A；1：正；G：负
CN10	音频输出	红：L；⽩：R；⿊GND

3.3 相机组件介绍

序号	组件
1	2D激光发光窗⼝
2	顶视相机镜头窗⼝
3	顶视相机补光灯
4	wifi/5G天线接⼝
5	安装螺丝孔：4-M3螺丝孔
6	相机线缆（以太⽹，电源，can，IO，⾳频）
7	5G卡槽
8	铭牌标签位置

4.相机集成指南

4.1 相机探测范围

相机视野图

4.2 相机尺寸

以三维尺寸图为准

相机尺寸图

4.3 相机安装方式

4.4 相机坐标系

相机坐标系基于笛卡尔坐标系（右手），如下图所示：

4.5 软件SDK

参考MRDVS上位机使用说明书和MRDVS SDK开发指南

5.环境及可靠性

项目	ㅤ	规格
工作环境	温度	-20℃ ~ 60℃
ㅤ	湿度	相对湿度：0%～95%RH，无冷凝
ㅤ	照度	0KLUX--50KLUX
存储环境	温度	-40℃ ~ 85℃
ㅤ	湿度	相对湿度：10%～95%RH，无冷凝
正常工作温升	ㅤ	外壳温升<25℃
ESD等级	ㅤ	接触放电±4KV，空气放电±8KV
RE等级	ㅤ	符合GB 9254 CLASS A规范
工作寿命	ㅤ	3年以上
环保认证	ㅤ	RoHS

6.快速使用指南

6.1 连接测试

相机DC电源接24V/3A，供电。电源指示灯蓝灯慢闪，表示上电正常。

相机通过六类网线和电脑连接。

相机出厂默认IP192.168.100.201。

设置电脑ip和相机同一网段，关闭电脑防火墙。

局域网电脑通过web浏览器，输入192.168.100.201：9998支持免密登入。

6.2 界面说明

红⾊菜单栏：点击可进⼊相应的功能操作详情，如开始建图、重定位、地图管理等。

蓝⾊框：可⻅使⽤加载的2D轮廓图以及⼩⻋定位显⽰图标。

绿⾊框:显⽰顶视相机实时RGB图。

⻩⾊框:实时显⽰重定位信号强度（绿⾊：强度优，蓝⾊：强度良好，红⾊：强度差）；实时显⽰⼩⻋当前的位置坐标，⼩⻋当前运动速度，以及⿏标位置坐标。

6.3 建图过程

1.开始建图

2.输入地图名

地图名由字⺟、数字、下划线组成, 不能以数字开头

3.建图界面

建图过程中，⼩⻋的运⾏速度最⼤不超过0.5m/s，⻆速度不超过20度/s。

界⾯上可以显⽰激光轮廓，顶视相机图像。

4.提前规划⼤致录图路径，尽量保持低速（<0.2m/s）匀速、直⾏、直⻆转弯，避免重复路径、随机抖动，同⼀⽅向路径保持约1/3共视区域，⼀般情况平⾏距离保持2⽶左右，最⼤限度覆盖建图区域或机器⼈⾏进路径，理想情况如下图所⽰：

5.结束建图

AGV在运⾏区域内扫图，扫图完成后点击菜单栏结束建图后，请耐⼼等待（等待时间与扫图区域⼤⼩相关）。

6.4 地图管理

1.地图管理界面

2.后台地图

建图完成后，点击菜单栏地图管理，可以在后台地图列表中看到刚才建的地图名，点击部署按扭，则将该地图部署到主机地图。有多个地图，需要全部部署到主机地图。⽀持对地图修改，导出和删除操作。

3.主机地图

在主机地图点击应⽤，该地图才会⽣效，⽀持对地图的导出和删除。点击应⽤后且记⼀定要重启本体后，地图才会应⽤⽣效，否之会重定位不上等情况

6.5 重定位

点击重定位后可通过⿏标拖拽以激光点云和激光轮廓图的匹配提⽰给定⼤致重定位位姿，进⾏重定位。

重定位成功后定位超时异常消失。

6.6 参数配置

查看和配置机器⼈配置的底盘定位参数与传感器标定值中的激光与相机外参。

7.注意事项

7.1 激光安全

8.常见问题Q&A

序号	问题	说明
1	点击打开相机没反应	请看下防⽕墙是否关闭，需要关闭防⽕墙
2	上位机获取到多个IP	局域⽹内有相同IP被相机获取到，需要选择需要的IP打开
3	打开相机数据不稳定	相机建议使⽤千兆⽹线，使⽤百兆⽹线刚开始的数据会不稳定
4	软件安装位置	如安装默认C盘，可能有权限设置

附：包装内配件

序号	描述	图片
1	V2 Pro相机	ㅤ
2	2PIN电源线	ㅤ

修订日期	版本号	修订说明
2025/06/25	V0.1	新增文档