S10系列3D相机 | 迈尔微视知识社区

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产品概述

该产品是一款小体积，高性能，高性价比的工业级RGBD相机。测距范围广，标准版可覆盖0.3-8米距离范围，最长可覆盖0.3-17米距离范围。相机内部实现RGB图和深度图，空间和时间上的对齐功能。该产品自带SOC，可以输出深度图，强度图，RGB图，点云图和避障算法结果。接口上不仅支持以太网接口，同时该相机支持通过2路IO输出，2路IO输⼊，实现4组避障区域的切换和急停信号、减速信号、安全三种信号的输出。

核心亮点

• 精准的远距离感知与抗运动模糊

基于dToF技术，相机能够在室内外复杂的动态环境中精准地测量距离，为室外快速移动的无人车、无人叉车、无人机等设备提供了更稳定、清晰的深度数据。

• 强大的抗多路径效应能力

相比于iToF，在狭窄环境中，S10能够更好地应对环境中反射信号的重叠和干扰，提供更加可靠的距离测量数据。

• 高反射物体和动态反射率范围适应性

S10在面对场景中高反射率物体时，能够更准确地提取深度信息，从而保证在高动态范围场景中的稳定性和高效性能。

• 低功耗与高响应速度

S10在运行时保持较低的能耗水平，同时能实现快速的响应速度（最高帧率可达20fps），确保在实时应用中及时响应突发障碍物，为机器人提供高效、精准的避障能力。

• 支持多机同时工作

在多机器人协作的环境中，S10通过dToF芯片优化，避免了多机干扰，支持多个设备同时工作。

• 支持室外强光下工作

S10有非常强的抗阳光能力，在100kLux下，针对10%反射率的物体，S10 PRO测距可达17m。

• 内置避障算法，支持I/O端口直接输出信号：用户可以选择两种操作模式：通过以太网传输点云数据，集成到现有的避障系统中，或者直接使用内置的避障算法，通过I/O端口向控制器发送减速或停止命令。

功能特性

• DTOF功耗低，并且体积小巧

• 内置算力，支持输出障碍物检测结果，实现即插即用 • 环境适应性强：可抗100KLUX阳光干扰，从黑暗到强光，室内到室外均适用。

• 测量范围广：标准版可覆盖0.3-8米距离范围，PRO版最长可覆盖0.3-17米距离范围。

规格参数

型号	S10	S10 Pro
激光波长	940 nm	940 nm
输出格式	深度/RGB/IR幅度图	深度/RGB/IR幅度图
TOF 分辨率和帧率	240 x 160 @Max. 20fps，典型值15fps	240 x 160 @Max. 10fps，典型值10fps
TOF 视野角度(HxV)	90° x 70° 120° x 80°	61° x 90°
RGB 分辨率和帧率	1632x1224 @Max. 20fps，典型值15fps	1920x1080 @Max. 10fps，典型值10fps
RGB 视野角度 (HxV)	90° x 70° 120° x 90° （提供Lite版，无RGB）	61° x 90°
距离范围	0.3-8m(90%反射率)	0.3~17m (90%反射率)
ㅤ	0.3-3m(5%反射率)	0.3~17m (10%反射率)
精度	≤3 cm	≤3 cm
平均功耗	≤4W	≤7W
尺寸 (LxWxH)	80 mm x 37 mm x 25 mm	92 mm x 47 mm x 51 mm
重量	190g	460g
供电方式	12V~28V	24V
通讯接口	Ethernet/GMSL/IO	Ethernet/IO
防护等级	IP54	IP67
工作温度	-20°C~60°C	-20°C~60°C
存储温度	-40°C~85°C	-40°C~85°C
软件环境	C/C++/ROS SDK	C/C++/ROS SDK
操作系统支持	Windows 7/8/10/11, Linux, Arm Linux/ROS	Windows 7/8/10/11, Linux, Arm Linux/ROS
抗光干扰	100 kLux	100 kLux

注：产品尺寸以三维模型为准

接口定义

· 相机端口说明

相机端一共有三个接口，电源DC24V接口，百兆以太网接口，功能接口（8PIN IO接口）

· 配线顺序说明

线缆	P1序号	颜色	说明
以太网线	1	橙	OUT_COM2
ㅤ	2	黄	OUT_2
ㅤ	3	绿	OUT_COM1
ㅤ	4	蓝	OUT_1
ㅤ	5	紫	IN_COM2
ㅤ	6	灰	IN_2
ㅤ	7	棕	IN_COM1
ㅤ	8	白	IN_1
电源线	1	红	24V+
ㅤ	G	黑	24V-

· 相机组件介绍

VCSEL	发射激光器
SPAD	单光子雪崩二极管
RGB	RGB模组
电源指示灯	上电后慢闪

相机集成指南

· 结构设计

1、相机视场角

2、相机尺寸

·软件SDK

参考MRDVS上位机使用说明书和SDK开发指南。

产品集成指南

项目	ㅤ	规格
工作环境	温度	-20℃-- 60℃
ㅤ	湿度	相对湿度：0%～95%RH，无冷凝
ㅤ	照度	0KLUX--100KLUX
存储环境	温度	-40℃--85℃
ㅤ	湿度	相对湿度：10%～95%RH，无冷凝
正常工作温升	ㅤ	外壳温升<25℃
ESD等级	ㅤ	接触放电±4KV，空气放电±8KV
RE等级	ㅤ	符合GB 9254 CLASS A规范
工作寿命	ㅤ	10年
环保认证	ㅤ	ROHS

快速使用指南

· 连接测试

相机DC电源接24V/2A，供电。电源指示灯蓝灯慢闪，表示上电正常。

相机通过六类网线和电脑连接。

相机出厂默认168.100.82。

设置电脑IP和相机同一网段，关闭电脑防火墙。

运行配套上位机软件，获取相机图像。

使用上位机软件或联系迈尔微视销售或技术支持获取。

· IO线接口说明

接⼝	属性	备注
IN1	Input	离散量输⼊信号，高有效，⽀持 24V/开接⼊
IN2	Input	离散量输⼊信号，高有效，⽀持 24V/开接⼊
OUT1	Output	离散量输出信号，地/开信号，⽀持 24V 上拉
OUT2	Output	离散量输出信号，地/开信号，⽀持 24V 上拉
COM	GND	离散量输出信号共地点，IN1和IN_COM1成对使⽤

激光安全等级

常见问题Q/A

序号	问题	说明
1	点击打开相机没反应	请看下防火墙是否关闭，需要关闭防火墙
2	上位机获取到多个IP	局域网内有相同IP被相机获取到，需要选择需要的IP打开
3	打开相机数据不稳定	相机建议使用千兆网线，使用百兆网线刚开始的数据会不稳定
4	软件安装位置	如安装默认C盘，可能有权限设置