M4-G系列3D相机 | 迈尔微视知识社区

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产品概述

迈尔微视M4-G 3D相机是一款基于iToF（indirect Time-of-Flight间接飞行时间）技术的RGB-D相机，专为移动机器人近距离、高精度环境感知设计。其核心能力为在0.05-1米范围内实现最高4mm精度的实时深度感知，可以30FPS的频率，同步输出深度数据、RGB彩色图像及IR（红外）幅度图，为移动机器人的近距离感知、识别和抓取提供3D视觉解决方案。

核心技术与应用场景

ToF深度感知技术：精度更高（大于双目匹配或散斑技术）；

夜间或低光照情况下，数据更好；

采用主动光方案，数据空洞更少；

多数据同步输出：可同时输出深度图、1080P高清RGB图像及IR幅度图，数据采集无延迟；

全固态结构设计：无机械运动部件，体积小巧；

GMSL结构，相对于USB接口，长距离传输能力、抗干扰能力更强，数据更稳定。

主要应用场景：

具身智能机器人（桌面抓取）；

近距离手眼一体抓取、体积测量。

规格参数

性能指标	MRDVS M4-G
工作原理	CW iToF深度相机
输出格式	Depth&RGB&Amplitude Map
TOF分辨率和帧率	640x480(VGA),典型:30fps
TOF视野角度	典型值:水平-90°±3°，垂直-70°±3°
RGB分辨率/帧率	1280x1080，典型25fps，Max.30fps;
RGB视野角度	典型值:水平-115°±3°，垂直-102°±3°
RGB像素大小	2.5um
RGB ISP	自带
RGB HDR	≥100dB
RGB镜头光圈(F#)	2.05
RGB有效焦距(EFL)	1.28mm
测距范围	0.05m~1m
测距精度	<1%(4mm@1m)
功耗	3W @ 12VDC
激光	940nm
尺寸	60×30×29mm
重量	<200g
供电方式	12 VDC /1A
通讯接口	Serdes
防护等级	IP54
工作温度	-20℃~60℃
存储温度	-40℃~85℃
软件环境	C/C++/ROS SDK
操作系统支持	Windows 7/8/10/11, Linux, Arm Linux/ROS
散热方式	被动散热(Passive，no fan)
人眼安全	CLASS I
抗光干扰	100 kLux

产品结构及软件

结构尺寸

图1 M4-G 3D相机结构外形尺寸

软件SDK

参考MRDVS上位机使用说明书和SDK开发指南。

硬件接口（GMSL解串）

串化器配置

串化器	ㅤ
型号	MAX96717
I2C地址	0X40(7bit)
GMSL Rate	GMSL2(6Gbps)
模式	Pixel Mode
Frame Sync	Controlled by MAX96717 MFP0

传感器参数

Sensor信息	ㅤ
TOF分辨率	2560*960(raw8)
Data type	0X2A
TOF I2C地址	FPGA转发
虚拟通道	VC0
RGB分辨率	1280*1056 (YUV422 8bit)
Data type	0X1E
RGB I2C地址	FPGA转发
虚拟通道	VC1

FPGA配置

FPGA	ㅤ
I2C地址	0X11(7bit)
MIPI	4Lane 1.2Gbps

相机拿图的前提条件

有触发信号

按照96717的手册，与解串器搭配做硬触发；如MAX9672

图2 MAX96724/F/R Frame Sync 信号传输机制图

在96717内部对MFP0做GPIO模拟触发信号参考《trig.c》

收到开流指令

i2ctransfer -f -y 4 w3@0x11 0x20 0x00 1 0x2000 0 关流 1 开流； 0x11是FPGA地址

产品集成指南

项目	ㅤ	规格
工作环境	温度	-20℃-- 60℃
ㅤ	照度	0KLUX--100KLUX
存储环境	温度	-40℃--85℃
ㅤ	湿度	相对湿度：Max 90% RH
正常工作温升	ㅤ	外壳温升<25℃
ESD等级	ㅤ	接触放电±4KV，空气放电±8KV
RE等级	ㅤ	符合GB 9254 CLASS A规范
工作寿命	ㅤ	10年
环保认证	ㅤ	RoHS