S10 相机用户手册 | 迈尔微视知识社区

type

Page

status

Published

date

Feb 28, 2025

slug

s10_user_manual

summary

1.前言

1.1 文档目的与范围

本文档介绍了S10相机的产品规格，以及供开发者了解和使用相关产品的部分设计细节。

1.2术语

RGBD相机	相机支持同时输出RGB图像和depth图像，并保证时间和空间同步
Depth	深度视频流与彩色或者黑白视频流类似，每个像素都有一个值代表距离摄像机的距离，即‘深度’
FOV	视场角，用于描述相机成像给定场景的角度范围，主要有水平视场角(HFOV)、垂直视场角(VFOV)和对角线视场角(DFOV)
IR camera	红外相机，或红外摄像头，本产品中主要针对近红外波段成像
RGB camera	彩色相机，或彩色摄像头
Depth camera	深度相机，其中深度成像模组一般由点阵投射器、红外相机以及深度计算处理器组成，彩色成像模组一般指彩色相机
Soc	系统级芯片，用于处理图像数据，深度结算，应用算法运算等功能
DTOF	基于飞行时间测量原理的距离传感技术

1.3工作原理

本产品是基于DTOF的技术，它具有测距范围广、精度良好、成本低、抗干扰性好等优点,数据更稳定更可靠的3D深度相机。同时整机集成RGB模块，实现彩色图像的获取。在相机内部可以实现RGB和depth图像的对齐功能。

2.产品概述

该产品是一款，小体积，高性能，高性价比的工业级RGBD相机。可提供0.3m-8m的高性能深度数据。相机内部实现RGB图和depth图，空间和时间上的对齐功能。该产品自带SOC，可以输出深度图，强度图，RGB图，点云图和避障算法结果。接口上不仅支持以太网接口，同时该相机支持通过2路IO输出，2路IO输入，实现4组避障区域的切换和急停信号、减速信号、安全三种信号的输出。

2.1 产品外观

图 1 S10外观实物图

2.2 功能特性

DTOF功耗低，并且体积小巧

内置算力，支持输出障碍物检测结果，实现即插即用

环境适应性强：可抗100KLUX阳光干扰，从黑暗到强光，室内到室外均适用。

测量范围广：可覆盖0.3-8米距离范围。

3.规格参数

3.1 基本规格

产品型号	S10
工作原理	DTOF深度相机
输出格式	Depth & RGB &Amplitude Map
TOF分辨率和帧率	240x 160@Max.20fps，典型值15fps
TOF视野角度	90°*61°
RGB分辨率和帧率	1920×1080@Max.20fps，典型值15fps
RGB视野角度	90°*70°
距离范围	0.3-8m(@90%ref) 0.3-3m(@5%)
精度	1标准差<3cm室温（25℃），70%ref，<50kLux光照
功耗	≤4W & 28w
激光	940nm
尺寸	宽高深80mm×25mm×37mm
重量	≤300g
供电方式	24V±20%
通讯接口	Ethernet / IO
防护等级	IP54
工作温度	-20°C~60°C
存储温度	-40°C~85°C
软件环境	C / C++ / ROS SDK
操作系统支持	Windows7/8/10/11，Linux，Arm Linux/ROS
散热方式	被动散热(Passive，no fan)

注：

产品尺寸以三维模型为准

3.2 接口定义

相机端接口说明：

相机端一共有三个接口，电源DC24v接口，百兆以太网接口，功能接口（8pin IO接口）

配线线序说明：

线缆	P1序号	颜色	说明
以太网线	1	橙	OUT_COM2
ㅤ	2	黄	OUT_2
ㅤ	3	绿	OUT_COM1
ㅤ	4	蓝	OUT_1
ㅤ	5	紫	IN_COM2
ㅤ	6	灰	IN_2
ㅤ	7	棕	IN_COM1
ㅤ	8	白	IN_1
电源线	1	红	24V+
ㅤ	G	黑	24V-

3.3相机组件介绍

VCSEL	发射激光器
SPAD	单光子雪崩二极管
RGB	RGB模组
电源指示灯	上电后慢闪

4.相机集成指南

4.1 结构设计

4.1.1 相机视场角

图 3相机视野图

4.1.2 相机尺寸

4.2 软件SDK

参考MRDVS上位机使用说明书和MRDVS SDK开发指南

5.环境及可靠性

项目	ㅤ	规格
工作环境	温度	-20℃-- 60℃
ㅤ	湿度	相对湿度：0%～95%RH，无冷凝
ㅤ	照度	0KLUX--100KLUX
存储环境	温度	-40℃--85℃
ㅤ	湿度	相对湿度：10%～95%RH，无冷凝
正常工作温升	ㅤ	外壳温升<25℃
ESD等级	ㅤ	接触放电±4KV，空气放电±8KV
RE等级	ㅤ	符合GB 9254 CLASS A规范
工作寿命	ㅤ	10年
环保认证	ㅤ	RoHS

6.快速使用指南

6.1连接测试

相机DC电源接24V/2A，供电。电源指示灯蓝灯慢闪，表示上电正常。

相机通过六类网线和电脑连接。

相机出厂默认IP192.168.100.82。

设置电脑ip和相机同一网段，关闭电脑防火墙。

运行配套上位机软件，获取相机图像。

上位机软件联系迈尔微视销售或者技术支持获取。

6.2 IO接线说明

接口	属性	备注
IN1	Input	离散量输入信号，高有效，支持 24V/开接入
IN2	Input	离散量输入信号，高有效，支持 24V/开接入
OUT1	Output	离散量输出信号，地/开信号，支持 24V 上拉
OUT2	Output	离散量输出信号，地/开信号，支持 24V 上拉
COM	GND	离散量输出信号共地点，IN1和IN_COM1成对使用

7.注意事项

7.1激光安全等级

8.常见问题QA

序号	问题	说明
1	点击打开相机没反应	请看下防火墙是否关闭，需要关闭防火墙
2	上位机获取到多个IP	局域网内有相同IP被相机获取到，需要选择需要的IP打开
3	打开相机数据不稳定	相机建议使用千兆网线，使用百兆网线刚开始的数据会不稳定
4	软件安装位置	如安装默认C盘，可能有权限设置

附：包装内配件

感谢您的访问，并希望知识库能成为您深入了解迈尔微视产品和方案的得力助手！

修订日期	版本号	修订说明
2025/01/13	V1.0	新增文档
2025/02/27	V1.1	修改TOF视场角
ㅤ	ㅤ	ㅤ
ㅤ	ㅤ	ㅤ
ㅤ	ㅤ	ㅤ