V1 Pro相机用户手册

1. 前言

1.1 文档目的与范围

1.2 工作原理

2. 产品概述

2.1 产品外观

2.2 功能特性

• 一体集成，算力强大：算力高达6.0Tops,无需外部cpu即可运行导航定位算法。

• 顶视导航+惯导，可靠性更优。

• 环境适应性强：支持窄通道，多变化地堆场景。/

• 测量范围广：支持6-12m层高。

2.3 应用场景

• 顶视导航，需水平安装

• 根据实际顶高确定用于6米或12米相机，以实现最佳定位效果

• 适用于具有丰富视觉特征的顶视场景，不适用于大面积区域视觉特征较少或纯色场景，可通过贴反光贴的形式改善

• 相机需安装在无视野遮挡的可靠环境中，运行时需保证较为平稳的环境，周围环境无明显灰尘

• 建图时低速平稳运行，速度不超过0.2m/s；定位时速度不超过1m/s，返回定位结果帧率约10Hz

3.规格参数

3.1 基本规格

3.2 接口定义

3.3 相机组件介绍

4.相机集成指南

4.1 相机探测范围

4.2 相机尺寸

• 以三维尺寸图为准

4.3 相机安装方式

4.4 相机坐标系

4.5 软件SDK

5.环境及可靠性

6.快速使用指南

6.1 连接测试

1. 相机DC电源接24V/2A，供电。电源指示灯蓝灯慢闪，表示上电正常。

2. 相机通过六类网线和电脑连接。

3. 相机出厂默认IP192.168.100.82。

4. 设置电脑ip和相机同一网段，关闭电脑防火墙。

5. 运行配套上位机软件，获取相机图像。

6. 上位机软件联系迈尔微视销售或者技术支持获取。

6.2 界面说明

1. 设备列表，点击打开—关闭 可以控制打开关闭设备。

2. 点击“应用算法”，展开顶视导航算法的配置界面。

3. 工作模式设置“常开”，应用算法选择“视觉定位”。

4. 视觉定位设置：包括相机外参，激光外参设置；导入导出地图；建图模式。

5. 视觉导航轨迹，坐标，设备状态显示。

6.3 视觉定位设置

1. 地图名默认example_map1，可以按客户需求设置，用以区分不同的地图。

2. 相机外参：相机相对于机器人的外参：xyz单位为“米”，yaw/pitch/roll单位为度。

3. 激光外参：激光雷达相对于机器人的外参：xy单位为“米”，yaw单位为“度”。

4. 参数设置完成，需要点击“设置完成”，参数才会正常生效

5. 重置相机外参：（该功能暂时无效）

6. 导入地图：点击“导入地图”，选择本地的地图文件，点击完成，完成地图导入。

7. 显示/隐藏 地图：该功能可以选择显示或者隐藏导航地图

8. 采图模式：开启采图模式，相机进入采集数据，录制地图的模式。

9. 导出地图：导出相机采集的图片数据，用于生产导航地图。

10. 定位模式：定位模式和采图模式互斥，只能二选一。选择定位模式，开启相机的定位功能。

11. 仿真模式：（该功能暂时不支持）

12. 算法视图：（该功能暂时不支持）

7.建图指南

7.1 建图流程

1. 建图、定位时，里程计是必需的，里程计数据为绝对坐标；

2. 建图时需要单线激光数据进行辅助定位，部分较好场景可不依靠激光数据辅助建图，此时可输入虚拟激光数据，具体请联系相关技术支持人员；

3. 若需要激光地图和视觉地图坐标系统⼀（视觉地图和激光地图定位结果不能完全重合，⼀般会有几厘米的偏差），建图时需传入机器人激光位姿，此时可输⼊虚拟激光数据；

4. 可使用建图工具进行离线建图，部分场景无法实现建图或出现问题，请联系相关技术支持人员；

5. 虚拟数据表示有实时数据传入，但是可以不要求数据是实际场景的真实数据，例如 range 全是0的虚拟激光数据；

6. 如无实际激光实际输入，不提供激光栅格图，在上位机显示界面中不显示激光栅格地图；

7. 启动建图使能后，机器⼈移动才会开始录制数据，静止时不会；

8. 导出数据时，请提前关闭建图使能，并耐心等待数据导出；

9. 提前规划大致录图路径，尽量保持低速（<0.2m/s）匀速、直行、直⻆转弯，避免重复路径、随机抖动，同⼀方向路径保持约1/3共视区域，⼀般情况平行距离保持2⽶左右，最⼤限度覆盖建图区域或机器人行进路径，理想情况如下图所示：

8.定位指南

8.1 定位流程

1. 定位前请先导入建好的视觉地图，定位时切换到对应地图；

2. 初次定位需发送重定位请求，重定位成功后才能收到正确的定位结果；

3. 发送重定位需设置建图使能；

4. 定位模块会记录正常定位状态下的位姿，若相机关闭后再重启，会根据最后记录的位姿自动进行重定位；

5. 重定位时需知道机器⼈在视觉地图中大概的坐标 (x, y, yaw) ，可在建图录制数据的起点 (0,0,0) 进行重定位。⼀般地， x 、 y 偏差在小于30cm， yaw 角偏差小于20°；

6. 正常定位状态下，记录固定工位处机器⼈坐标，可在该固定工位通过记录的机器人坐标进行重定位；

7. 若重定位失败，请略微移动机器人实际位置或微调重定位坐标，或者移动至视觉特征丰富区域，再次重定位；若依旧重定位失败，请检查SDK程序、数据通讯、以及相机出图等是否正常工作；

8. 正常定位过程中，需在相机建图的范围内运行，在未建图的区域运行会输出错误的位姿信息；

9. 部分区域视觉特征不理想、顶视高度和相机焦距匹配度低等因素会影响定位精度。

9.注意事项

9.1 激光安全

10. 常见问题QA

附：包装内配